九軸mpl重新整理的最快頻率應該是200hz，直接出三個尤拉角--偏航、俯仰、翻滾（可以檢視四元素），三軸加速度、角速度、磁力值和溫度都能讀，有單獨的讀取函式，讀出來的都是原始值，還要處理（例程正點原子的實驗_ mpu9250九軸感測器實驗，用的不是中斷，是一直讀取，不過也挺快），用的是i2c，如果想用spi，只需換一下底層即可參考spi讀取mpu9250資料
如果不用中斷總是出現每次讀取mpl一次後要復位一次（mpu_reset_fifo），這裡面有延時函式造成總體時間過長，不知道為什麼（應該是**造成的時間不連續進而引起mpl自動判斷出現異常情況進行重啟），用了中斷（9250有中斷引腳）後，連續讀取1000次資料，用時5秒多，基本上最快了
dmp和mpl的庫不一樣，官方沒開源，有的函式比如 inv_enable_9x_sensor_fusion();是無法檢視具體內容的，keil跳轉不過去的，屬於內部引用函式
mpl執行後必須先將磁力計8字校準才能呼叫出mpl的資料，否則是六軸的mpl，資料雖然比dmp要準，實測一小時偏不了0.1度，當然dmp要比不用dmp準（不用演算法的話），六軸mpl的資料每次開機不管載體朝向那，數值都是固定的；九軸雖然也是每次重啟資料都是0，但是8字校準完成後資料就是相對地球的位置方向角度了，波動比較大，注意是波動不是漂移，大概有4、5度，但是不管過多長時間都是圍繞某個值波動，不會漂移，可以用乙個中值濾波或滑動平均濾波處理一下
磁力計校準完成後，函式inv_build_compass(compass,0,sensor_timestamp); //把磁力計值發給mpl 中compass會置為3，如果有強磁場干擾或者未校準會置0
磁力計如果收到的外界磁場過大時，九軸mpl會自動切換為六軸
也可以不用mpl，手動imu融合，有演算法更直觀但是占用運算資源，參考imu姿態融合或者橢球擬合的原理或者ahrs演算法
x-imu的融合**
移植i2c程式引腳時，注意除了修改引腳的名字位置，還要修改輸入輸出方向stm32的io口暫存器配置
例如以下幾句
#define mpu_sda_in()
#define mpu_sda_out()
#define iic_scl pbout(13) //scl
#define iic_sda pbout(15) //sda
#define mpu_read_sda pbin(15) //輸入sda
移植中可能用到的函式
2023年3月4日 MPU9250使用（一）
在mpu9250的實際使用中 發現繞著z軸在緩慢旋轉的過程中 yaw會出現較大的誤差 記錄的角度明顯小於實際角度 實際90 記錄80 看晶元手冊介紹如下 one die houses the 3 axis gyroscope and the 3 axis accelerometer.the othe...
MPU9250用DMP庫受1W433M射頻天線干擾
小功率射頻模組一切正常 433m射頻模組不插天線不會干擾 插天線干擾射頻模組對面 電路板兩面 的微控制器，加防磁墊有效果 插天線，天線不對著9250，不會干擾 天線在9250某個位置，dmp庫中斷方式，正常輸出幾次，然後9250隨時宕機 卡死後給任何復位訊號都沒用，只能斷電重啟 中斷訊號一直高 低電...
MPU6050六軸感測器筆記
mpu6050六軸感測器 1 自帶數字運動處理 2 整合可程式控制 陀螺儀 3 整合可程式控制 加速度感測器 4 自帶數字溫度感測器 5 可輸出中斷 支援姿勢識別各種動作感應功能 6 自帶1024位元組fifo 有助於降低系統功耗 7 高達400khz 的iic通訊介面 8 超小封裝尺寸 4 4 0...