在mpu9250的實際使用中、發現繞著z軸在緩慢旋轉的過程中、yaw會出現較大的誤差、記錄的角度明顯小於實際角度；（實際90°記錄80°）；
看晶元手冊介紹如下：
one die houses the 3-axis gyroscope and the 3-axis accelerometer. the other die houses the ak8963 3-axis magnetometer from asahi kasei microdevices corporation.
其中對於yaw資料產生較為明顯影響的是the 3-axis gyroscope；
根據資料手冊中的介紹，當滿量程為2000°/s時，解析度為16.4lsb/(°/s)；
將滿量程設定為250°時，解析度會提公升為131lsb/(°/s)；
開發測試的硬體環境為「正點原子-阿波羅開發板」，軟體為「hal庫版本-mpu9250九軸感測器實驗」；
根據mpu_dmp_init()->mpu_init()->mpu_set_gyro_fsr(2000)——修改為250；
修改過後，dmp在計算較為緩慢的移動時，準確度大大提高。
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