小功率射頻模組一切正常
433m射頻模組不插天線不會干擾
插天線干擾射頻模組對面（電路板兩面）的微控制器，加防磁墊有效果
插天線，天線不對著9250，不會干擾
天線在9250某個位置，dmp庫中斷方式，正常輸出幾次，然後9250隨時宕機（卡死後給任何復位訊號都沒用，只能斷電重啟），中斷訊號一直高（低電平有效），iic資料鎖死
天線同樣位置，不用dmp庫，不用中斷就一直正常
dmp庫中斷方式，天線對著9250 ，iic資料波形如左下； 普通模式讀取，波形右下；
模組天線挨著9250那倆資料線，近的話會把那倆資料線的電平搞得異常，時間長fifo就讀不出來了，dmp中斷的速度要（200hz）比普通模式要快，造成快取區一直在累積，然後累積的特別多，可能就把9250的某個暫存器或其他地方給衝了，造成卡死
解決方法：臨時的方法是每隔0.5s或更短時間清一次fifo， mpu_reset_fifo(); 最後方法就是把9250放遠點（大疆放無人機起落支架下面），或者iic防干擾做一下；程式上應該有保護措施，在看
CubeMX筆記 用I2C讀取MPU9250資料
這幾天都在研究cubemx，一些比較簡單的記在有道雲筆記了，網上資料比較多我就沒必要寫出來了。cubemx關於i2c的討論少了一些，有些人表示stm32的軟體i2c比硬體i2c穩定，具體我沒深入研究，我做測試的過程還沒出現過不穩定，所以就用硬體i2c了，發這篇部落格整理一下。我用的是gy91模組，m...
mpu6050 z軸校準 MPU6050校準
前用匿名四軸的 稱植過來發現求出的 pitch 與roll 一直不斷的增加，不知道什麼原因，靜止放著也不行。看了不少四元數的資料，能看懂，但是結合資料融合又糊了。加上卡爾漫資料也就那樣，可 能是我處理得有問題。偶然翻帖看到了 dmp，於是打算移植過來看看。花了兩三的時間總算成功了。現在把一些移植過程...
925 長按鍵入
解題思路 1.在typed中查詢name中的字元，分別遍歷兩個字串，如果在typed中有name中的字元，則flag true，並迴圈查詢直到遇到與當前name中的字元不相等的字元，此時的計數器為num2 2.迴圈遍歷name中的字元，直到遇到前後兩個字元不相等的字元，則開始下一輪遍歷，記錄name...