mpu6050六軸感測器
1 自帶數字運動處理
2 整合可程式控制（陀螺儀）
3 整合可程式控制（加速度感測器）
4 自帶數字溫度感測器
5 可輸出中斷 支援姿勢識別各種動作感應功能
6 自帶1024位元組fifo 有助於降低系統功耗
7 高達400khz 的iic通訊介面
8 超小封裝尺寸 4×4×0.9mm
總結來說 就是小且功能強大
主要訊號腳
int 輸出腳
cs 片選腳
ad0 設定位址的
scl sda 主iic介面
aux_cl aux_da 從iic介面
mpu6050 6軸感測器初始化流程
初始化iic介面
復位mpu6050
設定好角速度感測器和加速度滿量程範圍
中斷設定 介面配置 fifo設定 取樣率設定 數字低通濾波器設定 分頻器設定
設定系統時鐘
使能角速度感測器和加速度感測器
小貼士： 全部都由暫存器控制
想獲取更多資料 可以通過自帶的運算驅動庫來很方便的輸出
mpu6050 z軸校準 MPU6050校準
前用匿名四軸的 稱植過來發現求出的 pitch 與roll 一直不斷的增加，不知道什麼原因，靜止放著也不行。看了不少四元數的資料，能看懂，但是結合資料融合又糊了。加上卡爾漫資料也就那樣，可 能是我處理得有問題。偶然翻帖看到了 dmp，於是打算移植過來看看。花了兩三的時間總算成功了。現在把一些移植過程...
MPU6050暫存器記錄
參考資料 int open 0 int腳設定為推挽 1 int腳設定為開漏 latch int en 0 int腳傳送50us長的脈衝 1 int腳保持高電位直到中斷被清除 int rd clear 0 中斷狀態位被清除，只有通過讀取int status register 58 1 中斷狀態位被清除...
MPU6050單軸雙漿姿態平衡PID調戲之姿態解算
最近看群裡部分小夥伴對於6050如何計算姿態比較感興趣，自己也想對這段時間的學習做個總結，這次來說說姿態計算的方法，其實還不懂其中數學原理，正好自己也當作學習。一定要確認mpu6050的加速度計 ax,ay,az，陀螺儀 gx,gy,gz的資料沒有問題。比如一下幾種 1.初始化後，靜止平放的時候，資...