二、步驟：
1. 在ros工作空間中，建立乙個包。
catkin_create_pkg myurdf controller_manager joint_state_controller robot_state_publisher
2. 在包裡新建乙個資料夾儲存urdf檔案。
mkdir robot
3. 建立urdf模型檔案。
gedit myfirstrobot.urdf
4. 在檔案中編寫機械臂模型**。
三、簡單六軸機械臂**：（只標註第一組杆和軸，其餘的同理）
<?xml version="1.0"?>
使用Solidworks製作六軸機械臂動畫
六自由度的機械臂應該有六處可旋轉的關節，這就意味著在繫結約束的時候需要提供六個自由度，需要找出這六個關節，典型六自由度關節如圖示。需要新增的是6個角度限制約束，建議為面與面之間的轉角限制，以基座為例，找到兩個可以描述轉動關係的面 這裡展示一下我建好的6個轉角約束 此時已經可以自由拖動機械臂了 我希望...
機械臂大臂小臂長度 3軸碼垛機械臂運動學模型求解
對於3軸碼垛機械臂控制最基本的是對其建立運動學模型，而對於3軸碼垛型別機械臂來說運動學模型，其本質就是給定空間3d座標，求解3個軸的旋轉角度。如上圖所示，左側為實物座標，右側圖為抽象到座標系的幾何表示，逆解過程就是知道末端座標，而求解各個軸的旋轉角度，進而轉換為步進電機的步進數，下面我們利用立體幾何...
六自由度機械臂研究（2） 機械臂座標系建立
機械臂的座標系建立是未來解析推導運動學演算法的基礎，也是機械臂入學者的第乙個坑。坑的原因是網上資料無數，但是幾乎沒有任何乙個建系教程是完全一樣的。更有甚者，有好多部落格還是有或多或少的錯誤，把原理與引數定義搞錯者也是大有人在。博主排坑無數後總結了親測可行的建系方法，有興趣或者有需求的同學可以跟著博主...