2.1.5 服務
ros使用了一種簡化的服務描述語言來描述ros的服務型別。這直接借鑑了ros msg訊息的資料格式，以實現節點之間的請求/響應通訊。服務的描述儲存在功能包的srv/子目錄下.srv檔案中。
若要呼叫服務，你需要使用該功能包的名稱及服務名稱。例如，對於sample_package1/srv/sample1.srv檔案，可以將它稱為sample_package1/sample1服務。
ros中有一些執行某些功能與服務的工具。rossrv工具能輸出服務說明、.srv檔案所在的功能包名稱，並可以找到使用某一服務型別的源**檔案。
如果你想要在ros中建立乙個服務，可以使用服務生成器。這些工具能夠從基本的服務說明中生成**。你只需要在cmakelists.txt檔案中加一行gensrv()命令。
在後面的章節中，我們將會學習如何建立服務。
ROS機械人程式設計（原書第2版）1 5 本章小結
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