採用的是思嵐的雷射雷達a1，由於base的機構設計，需要對雷達進行角度裁剪。rplidar a1的掃瞄角度的定義如下：
參考博文：
我需要的掃瞄範圍是【0，π】，在ros中，順時針為負，逆時針為正，裁剪方法：在node.cpp中void publish_scan()函式中新增圖中的角度比較的語句即可.
scan_msg.ranges[node_count-1-i] = read_value;
scan_msg.intensities[node_count-1-i] = (float) (nodes[i].sync_quality >> 2);}}
// printf("------------scan_msg.ranges.size()=%d\n",scan_msg.ranges.size());//
#if 1
for(int i = 0;im_pi)&&((scan_msg.angle_min+i*scan_msg.angle_increment) < m_pi*2))
if(((scan_msg.angle_min+i*scan_msg.angle_increment) > -m_pi)&&((scan_msg.angle_min+i*scan_msg.angle_increment) < 0))
scan_msg.ranges[i]=std::numeric_limits::infinity();
} //add by lcw
#endif
pub->publish(scan_msg);
}
下圖是裁剪之前slam建圖的效果，與上圖進行對比。
雷射雷達 什麼是雷射雷達？
toc 本文引用 雷射雷達和老式雷達對比 來至 雷達 radar 是無線電探測和測距，即用無線電發現目標，並測定他們的空間位置，也稱為 無線電定位 雷達是利用電磁波探測目標的電子裝置。雷達發射電磁波對目標進行照射，並接收其回波，從而獲得目標至電磁波發射點的距離 距離變化率 徑向速度 方位 高度等資訊...
雷射雷達（一） 知名雷射雷達公司
目前大部分企業都以無人車 機械人及無人車領域雷射雷達為主要研究方向。而傳統機械式雷射雷達已逐漸向固態雷射雷達方向轉變。在 方面，無人駕駛領域的雷射雷達少則上萬，多則幾十萬元，普遍要高於機械人及a 等領域 而機械人領域的雷射雷達相對來說售價更低，國內思嵐科技及玩智商等企業已低至上百元。目前在用的就是思...
固態雷射雷達
與傳統機械掃瞄技術的雷達相比，利用光學相控陣掃瞄技術的固態雷射雷達有很多優勢 結構簡單 尺寸小 由於不需要旋轉部件，可以大大壓縮雷達的結構和尺寸，提高使用壽命，並降低成本。標定簡單 機械式雷射雷達由於光學結構固定，適配不同車輛往往需要精密調節其位置和角度，固態雷射雷達可以通過軟體進行調節，大大降低了...