因為做校創需要用到舵機，以前知道大致的理論，因此看了一些帖子，總結一下被以後檢視。
pwm就是脈衝寬度調製，也就是占空比可變的脈衝波形.
pwm的占空比，就是指高電平保持的時間，與該pwm時鐘週期時間之比。
在應用中就是通過調節pwm占空比來控制，也就是乙個週期中高電平所佔的百分比來控制舵機的轉角的。
控制舵機所用pwm占空比，是有一定要求的，具體可以通過搜尋你使用舵機的型號，查閱手冊得到具體的占空比要求。不過就個人經驗而言，大致都是一樣的，如下：
可以看出，隨著占空比變化，舵機在0~180度內變化。
根據舵機控制的原理，舵機的控制一般需要乙個20ms左右的時基脈衝《週期》，該脈衝的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms《占空比2.5%~12.5%>範圍內的角度控制脈衝部分，總間隔為2ms。
即：0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
注意：注意控制舵機的訊號，電源要共地。
/* 系統預設時鐘72mhz, 初始化定時器生成pwm, 參考正點原子的程式
* 72000000/(719+1)/(1999+1)=50hz 1/50*1000=20ms
*/tim3_pwm_init(1999,719);
...for(i=150;i<200;i++) /* 150/2000=7.5% 90度 */
for(i=200;i>100;i--) /* 200/2000=10% */
for(i=100;i<150;i++) /* 100/2000=5% */
/* 以上for重複執行就可以實現舵機左右擺動 */
stm32用pwm驅動舵機
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STM32之使用PWM控制多路舵機
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STM32 電機PWM控制
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