這次談談陀螺儀的工程問題，取樣st的lsm6d3的晶元做陀螺儀演算法時，發現如下問題：
當陀螺儀的量程設定為245dps時，發現通過陀螺儀計算出來的旋轉矩陣下求得的加速度值和實際加速度計測得加速度值有差異。
從實驗資料**來看，是因為陀螺儀取樣到的角速度值存在突變時，計算加速度和加速度實測加速度值產生誤差。
仔細研讀lsm6ds3的datasheet，發現問題的根本原因是因為陀螺儀的ad取樣之前有個50hz的抗混疊濾波器，他把突變的資料當做高頻訊號給過濾掉了，因此導致測試誤差。
解決辦法：採用更高的量程，例如1000dps的量程，這樣，同樣大小的加速度，在數值上只有245dps量程下的1/4，在抗混疊濾波器上就不容易被濾掉了。
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