ros（6）訊息和服務具體實現
訊息(msg): msg檔案就是乙個描述ros中所使用訊息型別的簡單文字。它們會被用來生成不同語言的源**。
服務(srv): 乙個srv檔案描述一項服務。它包含兩個部分：請求和響應。
msg檔案存放在package的msg目錄下，srv檔案則存放在srv目錄下。
msg檔案實際上就是每行宣告乙個資料型別和變數名。可以使用的資料型別如下：
int8,int16, int32, int64 (plus uint*)
float32,float64
string
time,duration
othermsg files
variable-lengtharray and fixed-length array[c]
srv檔案分為請求和響應兩部分，由'---'分隔。
a．msg檔案建立與使用
1.編輯.msg字尾
2.package.xml檔案中需包含兩句
message_generation
message_runtime
3.cmakelists中find_package增加對message_generation&&message_runtime
的依賴4.cmakelists中add_message_files(
files
***.msg )
手動新增.msg檔案後， 確保新增了如下**:generate_messages()；
5.msg檔案的使用
下面通過rosmsg show命令，檢查ros是否能夠識訊息。
使用方法:
$rosmsg show [message type]
messagetype 包括：pkg名/msg名
b．srv檔案建立與使用
編輯.srv檔案
2.3步同上
4.用你自己的srv檔名替換掉那些service*.srv檔案:
add_service_files(
files
***.srv )
使用 rossrv
以上就是建立乙個服務所需的所有步驟。下面通過rosmsg show命令，檢查ros是否能夠識該服務。
使用方法:
$rossrv show
***msg和srv都需要的步驟
接下來，在cmakelists.txt中找到如下部分:
#generate_messages(
# dependencies
## std_msgs # or other packages containing msgs #)
去掉注釋並附加上所有你訊息檔案所依賴的那些含有.msg檔案的package，
如generate_messages(
dependencies
std_msgs )
建立ROS訊息和服務
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ROS學習筆記5 建立訊息msg和服務srv
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