系統環境：ubuntu18.04、arduino uno、ros melodic、v-rep 3.5.0
最近專案需要做個機械臂，於是就想藉此機會用ros把這個東西做出來，介於樹莓派對於舵機的控制效能實在有些尷尬，最後還是用了arduino作為乙個ros結點。
1、arduino的ros介面除錯
主要參考：
遇到的幾個小問題：
（2）教程中
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino直接換成了把indigo直接替換成melodic安裝似乎沒有這個包（後來回頭想想是不是不用改，直接安裝就行了。。），我是直接編譯了source code，似乎沒啥問題。sudo apt-get install ros-indigo-rosserial
然後在自己安裝的arduino目錄中的library跑
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .之後就沒啥區別了。
在建立arduino和上位機的ros通訊時，記得一定要跑
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyusb0（改為自己的埠名）用起來挺簡單的，很舒服
2、vrep的ros介面除錯
在vrep 3.5中，rosinte***ce直接在vrep的資料夾目錄下了，只要在啟動vrep前啟動roscore，rosinte***ce自動會啟動。**部分主要參考： 下tutorial的ros tutorial。
十分好用！
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