首先，通過在terminal輸入命令執行rplidar的乙個例項，例如view_rplidar.launch檔案
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
然後，在終端輸入命令檢視主題（所謂主題就是節點間傳輸資料的匯流排）
在terminal輸入命令檢視每個主題的資料型別，例如檢視/scan主題
在終端使用命令檢視資料型別的資料結構，以/scan為例：
以下是該launch檔案執行後所有主題資料型別的資料結構
在終端輸入命令檢視雷射雷達工作和資料傳送的資訊
$ rostopic echo /scan
由於訊息過多，只舉其中兩個訊息
由此可見，傳送訊息的只有/scan主題
以上是對資料結構的分析，由此深入到**的分析。
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