在平時的開發中，經常會遇到旋轉的操作，也因此經常會接觸到四元數的相關概念。但是，這個概念說難不難，但是理解起來也挺費勁的。
我經常會使用到四元數，但是每次使用時都會查資料，當時理解了概念，但是過兩天又忘記了，當再次使用的時候，又要重新查資料。挺蛋疼。於是就寫一篇部落格，關於四元數，算是加強印象。
先放一篇對四元數講解的非常詳細的部落格：
我看過這篇部落格之後，對四元數又作了一些簡要的提煉。下面只描述我 是如何理解四元數的。
四元數的主要作用是用來解決旋轉問題的，因此，我們必須知道兩個條件，乙個是旋轉軸（一般是乙個歸一化向量），乙個是旋轉的角度，還有乙個已知的是我們要旋轉的原始頂點 或者 向量。
這樣問題就轉化成了3個已知數：
p : 要旋轉的源頂點 或者 向量
y：要圍繞其旋轉的旋轉軸（這裡用y來表示是假定我們用y軸來旋轉，易於理解）
θ： 要旋轉的角度
求出 旋轉 之後的 目標 頂點座標 或者 向量
面對這個問題。我們要構造出兩個四元數，乙個四元數與p有關，乙個四元數與y和 θ 有關，其中：
與p有關的四元數是 在p的頂點座標後面直接補乙個0，簡單粗暴，即（p，0）
與y和 θ 有關的四元數也不難， 就是 （y * sin(θ / 2) , cos( θ / 2)）
好了，現在我們兩個四元數都構造好了，剩下就是套公式了。也許公式理解起來很頭疼，但是我們可以不用管公式的推倒過程，直接記結果，拿起筆直接算好了：
結果：要求的結果 x = （y * sin(θ / 2) , cos( θ / 2)） * （p，0） * （ -y * sin(θ / 2) , cos( θ / 2)）
這是公式，計算出來的結果x其實也是乙個四元數，比如（x,y,z,w）,這個四元數前三位的值（x,y,z）即是我們所求的旋轉過後的點 或者 向量 （具體的如何計算這個公式可以看前面部落格提到的那篇博文）
不過好在，目前我們是資訊時代，這些複雜的數學計算就交給計算機去做了。不過它的原理我覺得我們還是有必要去了解的。by the way， 我們平時在用unity的時候也可以用unity提供的api去計算旋轉什麼的。也很方便。
四元數的筆記
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