通過遊戲手柄控制機械人（ROS，Twist）

2021-08-15 03:19:52 字數 2151 閱讀 7771

首先把手柄插入主機，一般來說可以通過檢查/dev/input檢視，裡面js#的裝置一般就是手柄了

ls /dev/input/

然後使用jstest，安裝的話sudo apt-get install就好，使用jstest的語句如下：

sudo jstest /dev/input/jsx
x為之前js#的字尾數字，根據數字不同，可以檢測不同的手柄。

最後要記得檢查一下手柄裝置的許可權，需要的許可權是讀和寫，需要新增的話命令如下：

sudo chmod a+rw /dev/input/jsx

2.安裝joy ros包

接下來安裝ros的joy包

sudo apt-get install ros-ros版本-joy
啟動joy節點之前要先設定一下這個節點所讀取的手柄裝置：

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsx"
然後開啟joy節點

rosrun joy joy_node
如果能通過rostopic list看到joy主題，並通過echo看到內容的話就成功了

3.**

原作者是：andrew dai

#!/usr/bin/env python


import rospy


from geometry_msgs.msg import twist


from sensor_msgs.msg import joy


def callback(data):


twist = twist()


twist.linear.x = data.axes[1]


twist.angular.z = data.axes[0]


print('speed: %.2f, turn: %.2f'%(twist.linear.x,twist.angular.z))


if data.buttons[2]==1:


twist.linear.x = 0


twist.angular.z = 0


print("stop!!")


pub.publish(twist)


# intializes everything


def start():


# publishing to "cmd_vel" to control turtle1


global pub


pub = rospy.publisher('cmd_vel', twist)


# subscribed to joystick inputs on topic "joy"


rospy.subscriber("joy", joy, callback)


# starts the node


rospy.init_node('joy2turtle')


rospy.spin()


if __name__ == '__main__':


start()
從joy主題內獲取手柄的資訊，其中

twist.linear.x = data.axes[1]


twist.angular.z = data.axes[0]
獲取了手柄搖桿的資訊，並直接填入twist資訊裡面。我這裡直接填進去了，需要的話可以對數值進行調整，以免跑的太快

data.buttons[2]
獲取了手柄上x鍵的資訊，如果按下的話就會立即停止機械人的運動

最後發布twist資訊，將控制命令傳給機械人

4.launch file

自己寫的乙個launch檔案，為了啟動的時候方便一點
啟動命令
roslaunch joyetwist joytwist.launch
然後就可以愉快的用手柄控制烏龜了，比自帶的鍵盤teleop舒服太多了

最後吐個槽，編輯器好難用(╯°д°)╯文字的格式和大小老是不對勁，行距也時常出問題。。。

是不是該學習一下那個markdown，感覺挺高階的樣子呢。。。

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