上一章節我們介紹了如何用鍵盤控制我們的機械人底盤運動。實際使用過程中，我們很難抱著筆記本來遙控小車。更為常見的情況是利用無線遙控手柄來進行遙控控制小車的前進、後退和轉彎。
本機械人系統為大家準備的是gamesir遊戲手柄，該手柄握感舒適，且按鍵豐富，可以用於本機械人系統的控制。
無線手柄的接收器連線到底盤主機的usb介面即可。通過後面的例程我們將實現用手柄無線遙控小車運動的
demo。
開啟乙個終端，執行底盤控制主節點，輸入：
roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
如下圖所示，節點即開啟成功。
控制手柄的兩個節點分別是手柄開啟節點（rosrun joy joy_node）和手柄控制節點（rosrun turtlesim turtle_teleop_joystick），你可以在已經和樹莓派實現遠端連線的終端下分別執行這兩個節點。不過現階段，我們已經將這兩個節點整合到了底盤的主launch檔案中，故只需執行roslaunch ros_arduino_python arduino.launch即可通過手柄控制底盤移動。
手柄控制是通過~/catkin_ws/src/turtlesim/turtlesim資料夾下的turtle_teleop_joystick.cpp檔案實現的。實現過程是通過讀取手柄輸入值，轉化為ros系統下的
cmd_vel
話題，小車底盤通過訂閱該話題來決定自己的運動狀態。手柄所發布的資料可以通過
rostopic echo /joy 這個命令檢視。
向該主題發布的訊息型別是twist，其中
twist.linear是底盤運動的線速度，twist.angular是底盤運動的角速度。
到這裡我門就實現了用手柄控制小車執行的乙個簡單例程。其中關鍵點是cmd_vel指令和turtle_teleop_joystick.cpp檔案。如果需要自己開發，可以修改我們本檔案中的指令即可。
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