Ubuntu16 04下pcl庫和vtk的編譯安裝

本文為視覺slam十四講系列筆記。筆者碰上的主要問題在於pcl庫的安裝。

要想用pcl的視覺模組，需要安裝vtk，本文按如下的順序組織

主要步驟如下：

準備編譯環境（依賴項）

要先安裝qt5，x11，opengl

編譯安裝

安裝qt5

sudo chmod u+x qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run

sudo ./qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run

安裝x11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev

在終端cd到vtk目錄下的build資料夾，若沒有則mkdir build && cd build來建立

鍵入如下命令來編譯安裝：

cmake ..

sudo make
sudo make install

對於書上的安裝命令

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl

sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

cd pcl

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

sudo make -j4 install

修改了原文組織順序，一些沒意義的話刪掉了。

p了個s，筆者後來安裝pcl又碰上奇奇怪怪的問題

如果你make時有提示「make: 沒有規則可以建立「/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgl.so」需要的目標「***」。 停止」

請移步一樁動態庫鏈結錯誤引發的血案

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