數字舵機一般比較貴，數字舵機與模擬舵機的區別是前者在得到相應的脈衝後，會很清脆的到達固定的角度，不會產生異響；而模擬舵機則會在到達固定角度後抖動。
數字舵機大多是是依靠pwm進行控制，舵機乙個週期是20ms，給定固定占空比，則會轉到相應的角度；例如讓舵機轉到90度的位置，那麼20ms的週期內就是讓低電平佔1.5ms，這樣就控制了舵機轉到90度。對應如下表：
所以我們的方法就是使用stm32微控制器的定時器輸出週期為20ms的pwm波，通過更改占空比值實現舵機的角度控制。通過上表可以得到乙個公式：一度的占空比 = 1 / 90 * 角度 + 0.5
這裡我使用stm32f407ve，配置定時器3和pwm通道1，配置如下：
定時器3的時鐘主頻是84m，這裡我分8400頻(8399+1)，計數值200(199+1)，
所得到的定時週期時間就是：200 * 8400 / 84000000 = 0.02s = 20ms
pwm的頻率就是：84000000 / (200 * 8400) = 50hz
按照以上配置計算，那麼上面的公式就要擴大十倍，變為：一度的占空比 = 1 / 90 * 角度 + 5
轉為**就是：
// angle:角度值，0~180
void
servo_control
(uint16_t angle)
注意：
stm32cubemx生成的**不是使能定時器，所以需要你手動新增下面一行**使能定時器：
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