使用埠gpioa來連線電機,所以給gpioa程式設計就可以控制電機。使用系統時鐘systick來週期性的給電機傳送脈衝。用四個按鈕來控制需要傳送脈衝的個數,每個按鈕被按下就設定給電機傳送脈衝的個數,如果上一次給電機傳送的脈衝沒有傳送完成,這次按鈕傳送的脈衝將不被響應。
由於需要控制兩個電機,所以將gpioa埠的1,2,3號引腳與電機0相連(分別控制電機的使能,旋轉方向和脈衝),gpioa的4,5,6號引腳與電機1相連。具體對埠的初始化**為:
gpio_inittypedef gpio_initstruct;//開啟電機0外設時鐘
dj_enableperiphclock_0();
//初始化電機0
gpio_initstruct.gpio_pin = dj_en_0 | dj_dr_0 |dj_mc_0;
gpio_initstruct.gpio_speed =gpio_speed_50mhz;
gpio_initstruct.gpio_mode =gpio_mode_out_pp;
gpio_init(dj_gpio_0, &gpio_initstruct);
//設定電機0的初始化狀態
dj_disenable(dj_gpio_0, dj_en_0); //
關閉電機0
上面的**是對與電機0連線的引腳的初始化,電機1的初始化是一樣的,只是引腳不同了。從上面的**可以看到引腳的輸出模式是推挽的(為了做debug),實際應該使用開漏的,由於我們要給電機輸入5v的高電平,所以我們應該在外部接乙個上拉電阻,電源為5v。
systick是乙個系統定時器,系統的滴答是可以配置的,在控制電機的程式中我們將系統滴答設定為100us,理論上可以將系統滴答設定為1/72000000s,由於系統的時鐘為72mhz。每個脈衝間隔為5個滴答。也就是說每隔500us傳送乙個脈衝,脈衝週期為1ms。
設定系統滴答通過巨集:
#define tick 10000 //100us乙個滴答
實際的配置是通過下面**:
systick_config(systemcoreclock / tick);
為了實現每隔5個系統滴答傳送乙個脈衝,定義了兩個全域性變數timingdelay和timingload
,可以通過函式timer來設定這個變數的值:
voidtimer(__io uint32_t ntime)
timingdelay表示當前距離傳送下乙個脈衝還需要等待的滴答數,timingload 表示傳送脈衝的間隔,如果每個脈衝間隔為5個滴答,則timingload =5
。這樣在系統時鐘的每次中斷**中將timingdelay減1,當timingdelay為0時就向電機傳送脈衝(將對應電機脈衝的引腳的值變反就可以了),然後重新將timingload賦值給timingdelay來準備下乙個脈衝的傳送。具體**如下:
if(timingdelay)
timingdelay--;
else
else
systick_shutdown();
//關閉系統時鐘
}
dj_getmc函式和dj_desmc函式分別獲得全域性變數dj_mccount的值和對該全域性變數減1,這個全域性變數代表總共需要傳送幾個脈衝。正如開頭說的,按下乙個鍵就設定需要傳送的脈衝數,當脈衝發完了,就關閉系統定時器。
使用arm板自帶的wakeup,tamper,user1,user2四個鍵來配置需要傳送脈衝的個數,它們分別配置為需要傳送2,20,200,2000個脈衝。我們通過中斷的方式來檢查哪個鍵被按下了。配置將四個按鍵與exti相連,讓exti產生中斷到中斷控制器nvic。首先需要配置nvic的搶占優先順序和響應優先順序,直接呼叫庫函式就可以了:
nvic_prioritygroupconfig(nvic_prioritygroup_1);
然後是配置按鍵與exti相連,具體配置**如下:
staticvoid
nvic_setvector( irqn_type irqn, uint8_t preemptionpriority, uint8_t subpriority)
//wakeup鍵
static
void exti_pa0_config(void
)
上面的**顯示了配置wakeup鍵,其它鍵也是同樣的配置。當按下乙個鍵時,對應的中斷響應函式就會執行,我們在響應函式中判斷全域性變數dj_mccount是否為0,如果不為0,說明上一次按鍵的脈衝還沒有發生完成,則直接退出中斷響應函式;如果為0,說明當前沒有在發生脈衝,則設定dj_mccount為2,開啟系統定時器來傳送脈衝。**如下:
//wakeup
void exti0_irqhandler(void
) exti_clearflag(exti_line0);
//清除中斷標誌位
}}
源**:
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