STM32控制編碼器

編碼器是一種將角位移或者角速度轉換成一連串電數字脈衝的旋轉式感測器。

可以用來測量位置，測量速度。

四倍頻的方法是測量a相和b相的上公升沿和下降沿

stm32控制編碼器可以採用timer的編碼器模式，tim1~8的ch1和ch2分別對應a相和b相

選擇編碼器介面模式的方法是：如果計數器只在ti2的邊沿計數，則置timx_smcr暫存器中的

sms=001；如果只在ti1邊沿計數，則置sms=010；如果計數器同時在ti1和ti2邊沿計數，則

置sms=011。

通過設定timx_ccer暫存器中的cc1p和cc2p位，可以選擇ti1和ti2極性；如果需要，還可以

對輸入濾波器程式設計。

兩個輸入ti1和ti2被用來作為增量編碼器的介面。假定計數器已經啟動(timx_cr1

暫存器中的cen=』1』)，計數器由每次在ti1fp1或ti2fp2上的有效跳變驅動。

配置範例:

cc1s=』01』 (timx_ccmr1暫存器， ic1fp1對映到ti1)

cc2s=』01』 (timx_ccmr2暫存器， ic2fp2對映到ti2)
cc1p=』0』 (timx_ccer暫存器， ic1fp1不反相， ic1fp1=ti1)
cc2p=』0』 (timx_ccer暫存器， ic2fp2不反相， ic2fp2=ti2)
sms=』011』 (timx_smcr暫存器，所有的輸入均在上公升沿和下降沿有效).
cen=』1』 (timx_cr1暫存器，計數器使能)

帶編碼器電機        stm32

電機線+        pb12
電機線-        pb13
編碼器a相      pa0(tim2->ch1)
編碼器b相      pa1(tim2->ch2)
編碼器5v       5v
編碼器gnd
gnd

#ifndef _encode_h

#define _encode_h
#include "sys.h"
#define pwma   tim1->ccr1  //pa8
#define bin1   pbout(13)
#define bin2   pbout(12)
#define encoder_tim_period (u16)(65535)   //不可大於65535 因為f103的定時器是16位的
void encode_motor_init();
void encode_pwm_init(u16 arr,u16 psc);
void encode_encoder_init();
void encode_init();
int read_encoder();
void tim2_irqhandler(void);
#endif

void encode_motor_init()//pb12 13

void encode_pwm_init(u16 arr,u16 psc) //pa8(tim1 ch1)
void encode_encoder_init() //pa0(tim2 ch1),pa1(tim2 ch2)
void encode_init()
int read_encoder()
void tim2_irqhandler(void)
tim2->sr&=~(1
<<0);//清除中斷標誌位        
}

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