一、旋轉編碼器
編碼器就是將角位移或者直線位移轉換成電訊號再轉換成計數脈衝的儀器，編碼器型別主要有增量型編碼器和絕對型編碼器。
增量型旋轉編碼器原理簡析
1、編碼器轉動方向的判定
a、b兩個點放置兩個光敏接收管，間距為s2,旋轉角度盤有間距s1的s光源區和間距為s0的非光源區，當角度盤轉動時，光源區經過ab兩點時使得ab通道分別輸出高電平，非光源區經過時則輸出低電平，因此ab輸出訊號有四種情況（11、10、01、00），每一種訊號轉換間隔為s2，因此通過比較ab兩通道的訊號值與下乙個訊號值作比較即可獲得角度盤轉動的方向 —— 正轉時a在前b在後，反轉時b在前a在後。
2、編碼器轉動週期和速度計算
增量編碼器除去ab兩個通道訊號，還有乙個z訊號，角度盤每轉一周輸出乙個z訊號脈衝，作為編碼器的零位脈衝定位，也可通過z訊號計算得出編碼器的轉速與週期
二、stm32定時器編碼介面模式
三、stmf4定時器編碼介面模式配置
1、配置a、b的輸入io口為浮空輸入
2、配置定時器單元（tim_period、tim_prescaler、clockdivision、counter mode）
3、配置對應暫存器為編碼器介面模式以及配置相關的輸入捕獲設定
tim_encoderinte***ceconfig
STM32控制編碼器
編碼器是一種將角位移或者角速度轉換成一連串電數字脈衝的旋轉式感測器。可以用來測量位置，測量速度。四倍頻的方法是測量a相和b相的上公升沿和下降沿 stm32控制編碼器可以採用timer的編碼器模式，tim1 8的ch1和ch2分別對應a相和b相 選擇編碼器介面模式的方法是 如果計數器只在ti2的邊沿計...
STM32 增量式旋轉編碼器測量
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STM32正交編碼器介面
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