編碼器
編碼器是一種將角位移或者角速度轉換成一連串電數字脈衝的旋轉式感測器，我們可以通過編碼器測量到底位移或者速度資訊。編碼器從輸出資料型別上分可以分為增量式編碼器和絕對式編碼器。
從編碼器檢測原理上來分，還可以分為光學式，磁式，感應式，電容式。常見的是光電編碼器（光學式）和霍爾編碼器（磁式）。 光電編碼器的採集精度遠高於霍爾編碼器但**更貴。
編碼器原理
光電編碼器是一種通過光電轉換將輸出軸上的機械幾何位移轉換成脈衝訊號或者數字量的感測器。光電編碼器是由光碼盤和光電檢測裝置組成。光碼盤是在一定直徑的圓板上等分得開通若干個長方形孔。由於光電碼盤與電動機同軸，電動機旋轉時，檢測裝置檢測輸出若干個脈衝訊號，為判斷轉向，一般輸出兩組存在一定相位差的方波訊號。
霍爾編碼器是一種通過磁電轉換將輸出軸上的機械幾何位移量轉換成脈衝或者數字量的感測器。霍爾編碼器是由霍爾碼盤和霍爾元件組成，霍爾碼盤是在一定直徑的圓板上等分的布置有不同的磁極。霍爾碼盤與電動機同軸，電動機旋轉時，霍爾元件檢測輸出若干脈衝訊號，為判斷轉向，一般輸出兩組存在一定相位差的方波訊號。
可見兩種原理的編碼器目的都是獲取 ab 相輸出的方波訊號，其使用方法也是一樣。
編碼器測速
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