1.編碼器
圖1 編碼器示意圖
圖1為編碼器的示意圖，中間是乙個帶光柵的碼盤，光通過光柵，接收管接收到高電平，沒通過，接收到低電平。電機旋轉一圈，碼盤上有多少光柵，接受管就會接收多少個高電平。
2.stm32編碼器介面模式(暫存器)
stm32的編碼器介面模式在stm32中文參考手冊中有詳細的說明。
圖2 stm晶元編碼器介面模式說明
下圖是乙個計數器操作的例項，顯示了計數訊號的產生和方向控制。它還顯示了當選擇了雙邊沿時，輸入抖動是如何被抑制的；抖動可能會在感測器的位置靠近乙個轉換點時產生。在這個例子中，我們假定配置如下：
圖3 編碼器模式下的計數器操作例項
ti 1波形先於ti 2波形90°時，每當邊沿變化，計數器加1(可通過暫存器設定加減)，可以看出乙個光柵，被計數了4次。ti 1波形後於ti 2波形90°時 ，每遇到一次邊沿變化，計數器減1。
1. //tim2_encoder_init,tim2_ch1(pa0);tim2_ch2(pa1)
2. //arr：自動重灌值 0xffff
3. //psc：時鐘預分頻數 ，不分頻
4. void tim2_encoder_init(u16 arr,u16 psc)
5.
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