博主此篇文章使用的旋轉編碼器型號有兩種。
感測器（增量式旋轉編碼器）
型號供電電壓
輸出方式
解析度品牌/廠家
輸出電平
s20-1000型拉線位移感測器
5-24v
npn集電極開路
400omron/歐姆龍
dt100e40r1024-hi
增量型大孔徑編碼器
5-30v
htl（推挽式）
1024
冬蒞自動化技術（上海）****
www.shdongli.cn
高：vcc*70%
低：1v
由於增量型編碼器輸出脈衝，可以直接接入plc微控制器，利用plc高速計數器進行測量。將編碼器接入stm32微控制器需要乙個定時器資源，並將定時器配置為編碼器模式，稍後會簡要介紹配置方法。根據感測器的輸出方式，進而來判斷是否需要進行訊號預處理。對於集電極開路輸出的感測器接入必須使用上拉電阻。注意stm32大多數引腳的輸入電壓都在3.3v左右，盡量不要過壓。如果電壓較大，最好加隔離電路，比如6n136光耦，類似下圖
我在這裡並沒有使用隔離電路，而是對感測器統一使用了5v供電，並在訊號接入端人為加了3.3v上拉（上拉電阻1k），這種介面電路在我自己設計的採集板上統一留出了8個。編碼器應用中並未使用z相，僅使用了a、b兩相進行編碼器計數。按照線序說明接入stm32的定時器引腳，pa6、pa7對應tim3的ch1、ch2通道，pb6、pb7對應tim4的ch1、ch2通道。對於第二種感測器的推挽輸出方式而言，實驗證明這種接入電路也是可行的。（具體電路沒有進行分析，只是圖個方便。但是5*70%=3.5v應該是勉強可以直接接入stm32引腳的）
參考官方文件，摘錄幾個要點：
tim3、tim4定時器編碼器模式配置45
*********************************************/6
7 #include "
sys.h
"8 #include "
encoder.h"9
10int tim3itcount=0;//
中斷溢位次數
11int tim4itcount=0;//
中斷溢位次數
1213
void tim3_irqhandler(void)14
19 tim3->sr&=~(1
<<0);//
清除標誌位 20}
2122
void tim4_irqhandler(void)23
27 tim4->sr&=~(1
<<0);//
清除標誌位 28}
2930
void
tim3_encoder_init()
3178
79void
tim4_encoder_init()
80encoder.c
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