原創2023年01月25日 17:11:09
編碼器分類：
按工作原理：光電式、磁電式和觸點電刷式
按碼盤的刻孔方式：增量式和絕對式兩類
由於博主接觸面還不是很廣，一共就用過兩個種類的編碼器，都是屬於光電的
差分編碼器:一般由8根線連線 訊號線分別為 a+ a- b+ b- z+ z- 以及vcc和gnd
這裡有一種不需要z訊號的，6線差分a+ a- b+ b- vcc 和gnd
正交編碼器：一般是5根線連線，訊號線分別為a b z vcc和gnd
編碼器線數: 就是旋轉一圈你的a(b)會輸出多少個脈衝 ,這裡的a b就是上面的輸出脈衝訊號線，它們轉一圈發出的脈衝數一樣的,不過存在90°相位差 通常都是360線的 線數越高代表編碼器能夠反應的位置精度越高
相位差為90° 通過判斷哪個訊號在前 哪個訊號在後 來決定tim->count是++ 還是 –
360線 ab一圈各為360個，z訊號為一圈乙個
編碼器訊號：
a 脈衝輸出
b 脈衝輸出
z 零點訊號 當編碼器旋轉到零點時，z訊號會發出乙個脈衝表示現在是零位置 這個零點位置是固定，廠商指定的
vcc 電源通常分為24v的和5v的
gnd 地線
這裡需要注意：
1.這裡的正交編碼器是如果是24v的工作電壓還需要用光耦隔離，24v轉為3v3在接到stm32的定時器兩個通道上
2.脈衝輸出是oc門輸出，需要上拉電阻
3.z訊號接到stm32的外部中斷口上，很容易受到干擾 ，通常需要接乙個電容到gnd
這裡給出乙個24v轉3.3v的隔離電路，用到的是6n136光耦
硬體連線(這裡使用的stm32f103zet6的tim4的ch1和ch2)：
**詳解：
tim4初始化**如下:
#include "stm32f10x.h"
#include "encode.h"
#include "misc.h"
#include "nvic.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
void tim4_mode_config(void)
/*
void tim3_mode_config(void)
*/void tim4_init(void)
這裡通常要問的是兩點
1.tim_timebasestructure.tim_period = 359*4
2.tim_encoderinte***ceconfig(tim4, tim_encodermode_ti12, tim_icpolarity_bothedge ,tim_icpolarity_bothedge);//使用編碼器模式3，上公升下降都計數
很多人不理解為要360線的編碼器為什麼這裡的重灌值乘以4 讀出來的為什麼又要/4，其實這兩個要結合起來解釋
首先看看這個函式tim_encoderinte***ceconfig,它有4個引數
1.選擇哪個定時器 即tim4
2.編碼器模式有三種 見下圖
3.tim_ic1的極性
4.tim_ic2的極性
這裡設定的是編碼器模式3，且ti1和ti2都是雙邊沿觸發–即上下邊沿都計數
還有乙個大家不是很懂的圖，我來分析一下
1.有效邊沿 其實就是對應上面設定的編碼器的三種模式
2.相對訊號的電平,這裡沒有理解手冊意思，我把它理解為於它的高低電平意味著將pb6和pb7介面對換，pb7接a pb6接b 這樣一來就意味著原來的正轉變成反轉 計數上公升變為下降
tix 就相當於輸入訊號的 tim4->ch1 tim4->ch2
tixf 濾波後訊號
tixfpx經過帶極性選擇的邊緣檢測器過後的產生的訊號
3.至於ti1fp1和ti2fp2訊號在上身沿計數還是下降沿計數受兩點影響 極性(是否反向) 邊緣檢測(上公升沿還是下降沿)
我們這裡設定的是不反向 在雙邊沿計數,即在a上公升下降 b的上身下降都計數
而計數為什麼是x4倍 ，下圖結合上面的配置詳細說明了
由此完成了編碼器的配置
至於讀取編碼器角度的時間，要根據實際需要來設定
編碼器線數為 w線/圈
轉速為 v 圈/min
讀取間隔時間 t(線間隔時間)
t <= 60/wv 單位為秒
還有z訊號歸零，在遇到z訊號的時候，將定時器的cnt=0，這樣就能保證位置與cnt實際對應上了
中斷**如下
//外部中斷1，編碼器z相歸零 優先順序--① 0 0
void exti1_irqhandler(void)
//編碼器介面模式 優先順序--2 1 1
void tim4_irqhandler(void)
tim4->sr&=~(1
<<
0);//清除中斷標誌位
}
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