簡介:本教程詳細描述了ros的安裝與環境配置。
難度:初級
下節:ros檔案系統介紹
ros環境配置
如需本地安裝，請參考安裝文件。
注意: 如果你是使用類似apt這樣的軟體管理器來安裝ros的，那麼安裝後這些軟體包將不具備寫入許可權，當前系統使用者比如你自己也無法對這些軟體包進行修改編輯。當你的開發涉及到ros軟體包原始碼層面的操作或者在建立乙個新的ros軟體包時，你應該是在乙個具備讀寫許可權的目錄下工作，就像在你當前系統使用者的home目錄下一樣。在安裝ros期間，你會看到提示說需要
source多個setup.*sh檔案中的某乙個，或者甚至提示新增這條source命令到你的啟動指令碼裡面。這些操作是必須的，因為ros是依賴於某種組合空間的概念，而這種概念就是通過配置指令碼環境來實現的。這可以讓針對不同版本或者不同軟體包集的開發更加容易。
如需深入了解，請參考環境變數。
如果你在查詢和使用ros軟體包方面遇到了問題，請確保你已經正確配置了指令碼環境。乙個檢查的好方法是確保你已經設定了像ros_root和ros_package_path這樣的環境變數，可以通過以下命令檢視：
$ export | grep ros如果發現沒有配置，那這個時候你就需要source某些setup.*sh檔案了。
ros會幫你自動生成這些setup.*sh檔案，通過以下方式生成並儲存在不同地方。
如果你是通過 ubuntu 上的 apt 工具來安裝 ros 的，那麼你將會在/opt/ros//目錄中看到setup.*sh檔案，然後你可以執行下面的source命令：
$ source /opt/ros比如你安裝的是ros indigo，則上述命令改為：
$ source /opt/ros/indigo/setup.zsh此外，你也可以在其它系統平台上相應的ros安裝目錄下找到這些setup.*sh檔案。
catkin
這些操作方法只適用於ros groovy及後期版本，對於ros fuerte及早期版本請選擇rosbuild。
下面我們開始建立乙個catkin 工作空間：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.zsh到此你的工作環境已經搭建完成，接下來可以繼續學習 ros檔案系統教程。
在home資料夾下已經有ros_ws工作區，可以看看其中的檔案和上面建立的有哪些不同和相同之處。
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