隨意記錄一下。
四元素的旋**
四元素相乘進行旋轉時，元素前後次序不同，結果會不同。q1*q2 != q2*q1
旋轉參照的是第乙個元素的座標系，等同於對q1 進行q2的旋轉操作。
應用1：將物體沿著自身x軸旋轉30°
transform.rotation *= quaternion.euler(30,0,0);
應用2：將物體沿著世界的x軸旋轉30°
transform.rotation = quaternion.euler(30,0,0) * transform.rotation;
應用3：四元素的相對旋轉
物體第一次轉到q1，第二次再轉到q2
q2相對於q1的旋轉為
quaternion.inverse(q1)*q2
從q2狀態旋轉回q1狀態
quaternion.inverse((quaternion.inverse(q1)*q2))
unity中旋轉物體時，世界座標依照zxy依次旋轉，旋轉次序不一樣的話會得到不同的結果。
旋轉方式：
transform.eulerangles += new vector3(30,0,0);
transform.rotation *= quaternion.euler(30,0,0);
transform.rotation = quaternion.euler(30,0,0) * transform.rotation;
三種方式的結果可能是不同的：
第一種，把最終的旋轉結果直接賦值給物體，等同於在編輯器中直接改寫數值，並不是沿著x軸旋轉30°。
第二種，把物體沿著自身的x軸旋轉30°。
第三種，把物體沿著世界x軸旋轉30°。（localrotation則為根據父物體軸旋轉）
向量旋**
四元素*向量，是對向量vector3進行旋轉。
幾何意義：在球面上的乙個點的運動。
向量dot：a·
b=|a||
b|·cosθ
幾何意義：向量a在向量b方向上的投影與向量b的模的乘積
應用：計算向量在另乙個向量上的投影長度和夾角。（夾角從0-180，無法區分正負）
向量cross：a×
b=c,其中|
c|=|a||
b|·sinθ,
c的方向遵守右手定則
幾何意義：c
的模是垂直a、b所在平面，且以|
b|·sinθ為高、|
a|為底的平行四邊形的面積
應用：計算向量之間夾角時，用cross的值正負來判斷夾角是否大於180°
四元素*向量，是對向量vector3進行旋轉，不能直接用於transform尤拉角的旋轉。
transform.rotation *= quaternion.euler(30,0,0);
transform.rotation *= quaternion.euler(30,0,0);
transform.rotation = quaternion.euler(30,0,0) * transform.rotation;
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