話不多說，上圖
硬體pcb 3d圖
焊接好實物圖（左）和維特智慧型jy61模組（右）對比
自己做練手的東西，沒有做半孔工藝（也叫郵票孔，半孔工藝費150塊），嘉立創5塊錢還包郵，
沒有用dmp，濾波自己做用了一階互補濾波，kalman濾波可能是自己引數調的不是很好，沒有一階濾波響應快，穩態時波動跟一階濾波差不多就用了一階互補濾波了，響應比較快。
上波形圖
動態時跟隨性很好，資料也比較平滑
穩態時波形
z軸用了兩種濾波效果還不錯，±0.05波動，pitch 和roll ±0.1，z軸有時會漂，跟維特智慧型的jy61（所有軸±0.05）比還有差距還要繼續努力
2023年8月26日 10:13:21更新
模組做的已經比較穩定了，使用dmp做姿態融合和濾波效果不錯
一般情況用dmp時，在dmp run_self_test()時，會對accel和gyro做校正。校正後的姿態是相對水平的姿態。如果要使用絕對水平姿態可以把run_self_test 中的accel校正注釋掉。但這會帶來乙個問題就是上電8秒鐘內會有乙個明顯的糾偏過程，這段時間內的資料是不可用的。我的思路是開機100次取樣accel和gyro，用傳統姿態解算出pitch和roll，作為偏移值，然後正常用dmp（gyro和accel校正）算出pitch和roll之後減去pitch和roll的偏移值，這樣上電後進入穩態時間由10秒縮短到3秒鐘，效果尚可。
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