ros學習 《十一》 ros nodelet學習 (2017-08-02 10:26:41)
背景介紹：
ros是一種基於訊息傳遞的分布式多程序框架。ros node之間的通訊，是基於tcp/ip協議，在傳遞message或service時，都需要先打包，後解包。對資源有較大浪費，在實時性上也表現不佳。
在需要傳遞的資料附載小，頻率低時，這樣的資源和時間消耗還可以接受。但當傳遞的是影象，點雲等數量巨大的資料時，或實時性要求較高時，傳輸問題則必需要考慮。nodelet的出現，就是為解決此類問題。
ros nodelet簡介：
nodelet用來提供一種方式，讓多個演算法執行在同乙個程序內，他們之間資料實現zero copy 傳輸。
使用shared_ptr實現零copy傳輸(zero copy transport). 它使用外掛程式機制。
簡單的說：nodelet即為將之前啟動的多個node**到一起，由乙個manager管理。在同乙個manager內， topic資料更快，zero copy.
nodelet package既提供用來實現nodelet的nodelet base class。 又提供nodeletloader class用來例項化nodelet。
設計目標：
使用現有的ros c++ 介面。
在nodelet之間，實現零copy資料傳輸。
動態載入外掛程式， 以打破構建時間的依賴性。
寫node或nodelet**，差距最小化。
用法：nodelet usage:
nodelet load pkg/type manager - launch a nodelet of type pkg/type on manager manager
在manager內，載入乙個nodelet。pkg為包名，type為class名(或庫名)
nodelet standalone pkg/type - launch a nodelet of type pkg/type in a standalone node
以standalone模式load和啟動乙個nodelet
nodelet unload name manager - unload a nodelet a nodelet by name from manager
從manager內解除安裝乙個nodelet。
nodelet manager - launch a nodelet manager node
啟動乙個nodelet manager
可以在字元介面使用如：
rosrun nodelet nodelet manager
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