從我看到了ted的演講和不斷冒出來大疆的無人機產品新聞開始，我開始愛上了做四軸飛行器，有的人可能只當做是乙個電子產品製作或者diy什麼的，可是我覺的我對四軸飛行器有著更加深的感情，就連我的桌面都是大疆帥帥的無人機。
從今年4月份我開始買來crazepony的第一台小型四軸開始，到我8月底製作出一台勉強可以的四軸總共近5個月，這期間我真是感觸良多啊。
這幾個月斷斷續續的研究，學習，到**上精心採購零件，晶元等，可以說是對我所學軟硬體知識的一次整合和綜合運用，這期間我發現了很多問題，比如基礎知識不牢固，經常出現一些小問題等，但是還好有實驗室學長的指導和幫助，幫我解決了許多因為軟硬體方面經驗足，比如當我選購電機和電調的時候，它們都有很多態號和引數，我怕買的電機和電調不能很好的配合，還好有實驗室學長的介紹和指導，才順利解決了許多硬體上的問題。
我的四軸飛行器硬體搭建上以效能靠譜結構簡單為原則，因為我個人硬體水平不高，所以我主要把精力放在了軟體的開發上，四軸飛行器已經是乙個很成熟的東西了，網上資料很多，大家可以在網上搜到很多軟體的資料報括寫好的程式，演算法解析介紹之類的，但是我的這篇文章主要從乙個電子資訊類專業學生的角度，看我們製作飛行器需要哪些知識，細化到需要用到晶元的什麼功能。
我用的是stm32f4的晶元，其實乙個stm32f1的晶元就夠用了，如果你的飛行器沒有很多其他複雜功能（圖傳之類的，需要大記憶體什麼的）。stm32f4可以跑到很高的頻率，所以如果你需要執行很多複雜程式，想要提高運算速度的可以選用stm32f4的晶元，不然推薦大家選用stm32f1就可以了。
我以stm32f4為例需要在程式設計中用到的知識有：四路pwm輸出，四路pwm輸入捕獲，定時器的定時中斷，片外flash的讀寫，模擬i2c，isp協議，串列埠通訊。這些是底層的只是，還要能驅動mpu6050，nrf24l01等晶元和模組。
這些知識可以用乙個月左右的時間就能基本搞定，但這只是理論上的，當把這些知識真的用上時候會有許多問題，大家要耐心解決。可以去學習正點原子的免費的stm32學習資料，我之前買的正點原子探索者，所以很快解決了許多問題，沒怎麼費力氣。
軟體結構上參考匿名四軸的程式結構，保證及時響應。採用天地飛7的遙控器來控制起降，很方便和可靠（7通就夠了，6通也可以），
四軸飛行器姿態控制
用來表示三維空間中運動物體繞座標軸旋轉的情況，即物體每時每秒的姿態可以由尤拉角表示。四元數用於物體的旋轉，是一種複雜但是效率較高的旋轉方式。對於乙個物體的旋轉，我們只需要知道四個值 乙個旋轉向量 乙個旋轉角度，而四元素也正是 這樣設計的 q x,y,z,w 其中x,y,z代表向量的三維座標，w代表角...
四軸飛行器的原理和組成
在真正開始四軸飛行器 四旋翼飛行器 的製作之前。我們先來了解一下四軸飛行器的基本組成和原理。除了了解必要的理論原理外。還須要知道四軸飛行器的四個部分 機架 飛控 感測器和電機與電調本文選自四軸飛行器實踐教程大學霸。四軸飛行器是在空氣中飛行的飛行器。為了獲得便宜的動力。它僅僅能利用空氣動力，不能像火箭...
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