1、遙控器篇
什麼是通道？
通道就是可以遙控器控制的動作路數，比如遙控器只能控制四軸上下飛，那麼就是1個通道。但四軸在控制過程中需要控制的動作路數有：上下、左右、前後、旋轉
所以最低得4通道遙控器。如果想以後玩航拍這些就需要更多通道的遙控器了。
什麼是日本手、美國手？
遙控器上油門的位置在右邊是日本手、在左邊是美國手，所謂遙控器油門，在四軸飛行器當中控制供電電流大小，電流大，電動機轉得快，飛得高、力量大。反之同理。判斷遙控器的油門很簡單，遙控器2個搖桿當中，上下板動後不自動回到中間的那個就是油門搖桿。
2、飛行控制板篇
飛控的用途？
四軸飛行器相對於常規航模來說，最最複雜的就是電子部分了。之所以能飛行得很穩定，全靠電子控制部分 對四軸飛行狀態進行快速調整 。在常規固定翼飛機上，陀螺儀並非常用器件，在相對操控難度大點的直機上，如果不做自動穩定系統，也只是鎖尾才用到陀螺儀。四軸飛行器與其不同的地方是必須配備陀螺儀，這是最基本要求，不然無法飛行，更談不上飛穩了。不但要有，還得是3軸向(x、y、z)都得有，這是四軸飛行器的機械結構、動力組成特性決定的。在此基礎上再輔以3軸加速度感測器，這6個自由度，就組成了飛行姿態穩定的基本部分，也是關鍵核心部分---慣性導航模組，簡稱imu。飛行中的姿態感測全靠這個imu了，可見它是整架模型的核心部件 。
什麼是x模式和+模式？說白了就是飛行器正對著你本人的時候是呈現x形狀還是+形狀，
之前有介紹過四軸原理的，前進的時候後面加速前面減速兩側不變那個是針對+模式的， 而如果是x模式的話，前進就需要後面兩個同時加速，前面兩個同時減速了。據說x模式的穩定性比+模式的穩定性要高點。注意：考慮到飛控板上的陀螺儀安裝的是固定的，所以，模式不同的話飛控板的安裝方向也是不同的。
3、電調篇
為什麼需要電調？
電調的作用就是將飛控板的控制訊號，轉變為電流的大小，以控制電機的轉速。
四軸飛行器四個槳轉動時的離心力是分散的。不象直機的槳，只有乙個能產生集中的離心力形成陀螺性質的慣性離心力，保持機身不容易很快的側翻掉。所以通常用到的舵機控制訊號更新頻率很低。四軸為了能夠快速反應，以應對姿態變化引起的飄移，需要高反應速度的電調，常規ppm電調的更新速度只有50hz左右，滿足不了這種控制所需要的速度，且ppm電調mcu內建pid穩速控制，能對常規航模提供順滑的轉速變化特性，用在四軸上就不合適了，四軸需要的是快速反應的電機轉速變化。用高速專用電調，iic匯流排介面傳送控制訊號，可達到每秒幾百上千次的電機轉速變化，在四軸飛行時，姿態時刻能夠保持穩定。即使受到外力突然衝擊，依舊安然無恙。買多大的電調？
電調都會標上多少a，如20a，40a 這個數字就是電調能夠提供的電流。大電流的電調可以相容用在小電流的地方。小電流電調不能超標使用。
根據我簡單測試，常見新西達2212加1045漿最大電機電流有可能達到了5a，為了保險起見，建議這樣配置用30a 或 40a電調，說買大一點，以後還可以用到其他地方去。
電調程式設計什麼意思？
首先要說明電調是有很多功能模式的，選擇這個功能就是對電調程式設計。
程式設計的途徑可以直接將電調連線至遙控接收機的油門輸出通道（通常是3通道），按說明書，在遙控器上通過搬動搖桿進行設定，這個方法比較麻煩，但節約。另外，還可以通過廠家的程式設計卡來進行設定（需要單獨購買），方法簡單，無需接遙控器。
為了保險，一定要將購買的電調設定一致，否則容易難於控制。如：電調的啟動模式不一樣，那麼有些都轉很快了，有些還很慢，這就有問題了。
注：通過遙控器進行設定電調，一定要接上電機，因為說明書上說的「滴滴」類的聲音，是通過電機發出來的。我開始就是因為沒有接電機，還疑惑怎麼沒聲音，以為壞了。
電調一般放到漿下面，方便散熱。
4. 無刷電機與螺旋槳篇
電機分為有刷電機和無刷電機，不要買錯了，無刷是四軸的主流。它力氣大，耐用。
電機的型號含義？
經常看人說什麼2212電機，2018電機等等，到底是什麼意思呢？這其實電機的尺寸。
不管什麼牌子的電機，具體都要對應4位這類數字，其中前面2位是電機轉子的直徑，後面2位是電機轉子的高度。注意，不是外殼哦。
簡單來說，前面2位越大，電機越肥，後面2位越大，電機越高。 又高又大的電機，功率就更大，適合做大四軸。 通常2212電機是最常見的配置了。
什麼是電機kv值？
每個無刷電機都會標多少kv值，這個kv是外加1v電壓對應的每分鐘空轉轉速，例如：1000kv電機，外加1v電壓，電機空轉時每分鐘轉1000轉，外加2v電壓，電機空轉就2000轉了。
槳的型號含義？
同電機類似，槳也有啥1045,7040這些4位數字，前面2位代表槳的直徑（單位：英吋 1英吋= 0.0254公尺）後面2位是槳的角度。
什麼是正反槳，為什麼需要它？四軸飛行為了抵消螺旋槳的自旋，相隔的槳旋轉方向是不一樣的，所以需要正反槳。正反槳的風都向下吹。適合順時針旋轉的叫正漿、適合逆時針旋轉的是反漿。安裝的時候，一定記得無論正反槳，有字的一面是向上的（槳葉圓潤的一面要和電機旋轉方向一致）。
電機與螺旋槳的搭配螺旋槳越大，公升力就越大，
但對應需要更大的力量來驅動；
螺旋槳轉速越高，公升力越大；
電機的kv越小，轉動力量就越大；
綜上所述，大螺旋槳就需要用低kv電機，小螺旋槳就需要高kv電機（因為需要用轉速來彌補公升力不足）
如果高kv帶大槳，力量不夠，那麼就很困難，實際還是低俗運轉，電機和電調很容易燒掉。
如果低kv帶小槳，完全沒有問題，但公升力不夠，可能造成無法起飛。
例如：常用1000kv電機，配10寸左右的槳。
5. 電池和充電器篇
為什麼要選鋰電池？
同樣電池容量鋰電最輕，起飛效率最高。
電池的多少mah時什麼意思？
表示電池容量，如1000mah電池，如果以1000ma放電，可持續放電1小時。如果以500mh放電，可以持續放電2小時。
電池後面的2s，3s，4s什麼意思？
代表鋰電池的節數，鋰電池1節標準電壓為3.7v，那麼2s電池，就是代表有2個3.7v電池在裡面，電壓為7.4v。
電池後面多少c是什麼意思？ 代表電池放電能力，這是普通鋰電池和動力鋰電池最重要區別，動力鋰電池需要很大電流放電，這個放電能力就是c來表示的。如1000mah電池 標準為5c，那麼用5x1000mah，得出電池可以以5000mh的電流強度放電。
這很重要，如果用低c的電池，大電流放電，電池會迅速損壞，甚至自燃。
多少c快充是什麼意思？這個與上面的c一樣，只是將放電變成了充電，如1000mah電池，2c快充，就代表可以用2000ma的電流來充電。所以千萬不要圖快冒然用大電流，超過規定引數充電，電池很容易損壞。
怎麼配電池？
這與選擇的電機、螺旋槳，想要的飛行時間相關。
容量越大，c越高，s越多，電池越重；
基本原理是用大槳，因為整體搭配下來功率高，自身公升力大，為了保證可玩時間，可選高容量，高c，3s以上電池。最低建議1500mah，20c，3s。
小四軸，因為自身公升力有限，整體功率也不高，就可以考慮小容量，小c，3s以下電池。（沒玩過，不做建議）
平衡充電什麼意思？
如3s電池，內部是3個鋰電池，因為製造工藝原因，沒辦法保證每個電池完全一致，充電放電特性都有差異，電池串聯的情況下，就容易照常某些放電過度或充電過度，充電不飽滿等，所以解決辦法是分別對內部單節電池充電。動力鋰電都有2組線，1組是輸出線（2根），1組是單節鋰電引出線（與s數有關），充電時按說明書，都插入充電器內，就可以進行平衡充電了。
6. 機架篇
機架的軸長短有沒有規定？
理論上講，只要4個螺旋槳不打架就可以了，但要考慮到，螺旋槳之間因為旋轉產生的亂流互相影響，建議還是不要太近，否則影響效率。 這也是為什麼四軸用2葉螺旋槳比用3葉螺旋槳多的原因之一（3葉的還有個缺點，平衡不好做）。
四軸飛行器姿態控制
用來表示三維空間中運動物體繞座標軸旋轉的情況，即物體每時每秒的姿態可以由尤拉角表示。四元數用於物體的旋轉，是一種複雜但是效率較高的旋轉方式。對於乙個物體的旋轉，我們只需要知道四個值 乙個旋轉向量 乙個旋轉角度，而四元素也正是 這樣設計的 q x,y,z,w 其中x,y,z代表向量的三維座標，w代表角...
四軸飛行器建模和控制（二）
上一章普及了一些基本的物理知識，下面我們開始具體分析四軸的建模和控制的具體問題 首先明確兩個座標系，世界座標系和機體座標系。世界座標系是固定在地面或者特定位置不懂的，又稱參考係或者慣性系。機體座標系是隨機體實時運轉的，固連在飛機上的座標系。慣性系我們用 a 1,a2 a3 來表示，體座標係用 b 1...
四軸飛行器的原理和組成
在真正開始四軸飛行器 四旋翼飛行器 的製作之前。我們先來了解一下四軸飛行器的基本組成和原理。除了了解必要的理論原理外。還須要知道四軸飛行器的四個部分 機架 飛控 感測器和電機與電調本文選自四軸飛行器實踐教程大學霸。四軸飛行器是在空氣中飛行的飛行器。為了獲得便宜的動力。它僅僅能利用空氣動力，不能像火箭...