無刷有感電機pid除錯心得
一、換相脈寬採集的方法
通常來講，換相脈寬的採集精度越高越好，但也受mcu內部資料的限制，
如果有多餘的16位的定時器，那就不用猶豫了，直接用它來作換相脈寬的計數吧，
精度可高達1us,要是沒有這個16位的定時器那就只能用8位的定時器然後再在定時
器中斷裡面自己人為累計計數值咯。
三、如何消除電機的靜態抖動？
1、當採集到的脈寬值與設定的脈寬值相差很小eka1（不是零哦），不需要進行pid運算，也
就是程式直接返回，不進行演算法運算。
2、當採集到的脈寬值與設定的脈寬值相差不大eka2（eka1 < eka2）時，不進行pid運算，而
是進行功率值的加1或減1處理，這是個微調功率的方法。
3、當採集到的脈寬值與設定的脈寬值相差比較大eka3（eka2 < eka3）時，這時候大但的呼叫
你的pid演算法吧。
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