無刷無感控制在實際應用中極為廣泛，人們對它的研究也尤為以久，它的控制難點主要有兩點：第一，電機的啟動；第二，轉子位置的檢測。
對於高壓無感方案來講，除了軟體上的難點之外，硬體設計也不容忽視，如硬體設計稍有不當，會導致整個控制板的干擾很大，從而加大了整個方案成功的難度。
以下我們主要針對低壓的無感方案進行討論，對於低壓的無感方案來講，市面上的硬體設計都大同小異，檢測轉子的位置的方式也都幾乎都採用反電動勢檢測法。
1、為什麼無感方案電機的啟動如此困難？
對於無刷電機來講，電機的運轉是靠電子開關控制換相，那麼想要電機正常高效的運轉，就必須要知道轉子的位置之後，才能正常換相，問題來了，電機沒有感測器，也沒有轉起來，所以轉子的位置就不得而知了，所以無感的啟動就要自轉啟動，先讓電機以一定的速率自轉，在電機自動的過程中，我們通過檢測反電動勢來得知轉子的位置，從而得到正確的換相的相位。
電機的自啟動說起來簡單做起來難，本人在除錯眾多無感方案的過程中，總結出以下幾點經驗供參考：
（1）、首先是自轉，自轉一定要讓電機運轉順暢，不能打抖，同時也不能造成大電流。這是啟動成功的非常關鍵的一步。具體如何達到這個效果，就要各位在除錯的過程中調節pwm占空比以及換相時間的長短了。
（2）、啟動步數不能太少，也不要過多，一般十來步就夠了，等電機執行十來步後開始檢測反電動勢，當檢測到正確的反電動勢後這時候電機就正常運轉起來了。
2、如何檢測反電動勢
檢測反電動勢的方法有兩種，第一是用微控制器內部ad取樣反電動勢訊號來進行比較，第二是用比較器直接比較。這兩種方法思路都是一樣，但依個人的經驗來看，用比較器的方案更可靠，效能更好，特別是電機轉速要求非常高時，用ad取樣方法幾乎是行不通的。
雖然用比較器方案更有優勢，可為何在市面上用ad取樣的方式也非常常見？這個主要是因為產品成本的問題。用比較器方案做，要不在外部加乙個比較器ic，不僅增加成本，同時也增大pcb的布板空間，其二就是找乙個內部帶ad的微控制器，而這種微控制器相對來講通常**偏高一些。
下圖為檢測反電動勢的電路參考圖：
這是個ad檢測方案、比較器比較方案通用的電路圖，如果微控制器有比較器，那就接到比較器的那個埠，如果沒有，就必須要接到ad口。
以比較器方案為例，當電機自轉完成後，開啟比較器中斷（比較物件為：中點電壓與懸空相的電壓值），當比較中斷到來時，立即換相，換相後再設定比較器的比較對像，即中點電壓與當前懸空相的電壓值，以等待下一次比較中斷的到來。
以上控制方式是沒有延時30度的控制方式，在一般的控制系統中，此控制方式可行，特別是做無感大電流大扭力的方案，不延時的控制方式反而會更加穩定，帶載能力會更強。當然這樣做也有弊端，就是效率不如增加30度延時的高。具體用什麼方式來做，就得看實際的產品了。
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