任意軸可以用乙個起點乙個方向向量來表示。那麼繞任意軸旋轉就可以先將此軸移到通過原點，然後再旋轉，再將旋轉完的新座標做反向平移。
則問題化為 計算繞通過原點的向量旋轉任意角度後的新點。假設單位向量為(rx,ry,rz)，那麼旋轉矩陣如下：
寫成函式如下：
void rotate_point3d(float theta, float nx, float ny, float nz, float (&ptin)[3], float (&ptout)[3])
注意 單位向量、逆時針
三維座標 偏轉 三維座標下的旋轉
三維座標的旋轉有以下幾種常見的表示形式 旋轉向量，旋轉矩陣，尤拉角，四元數,下面對這四種表示形式及其之間的轉換進行介紹 旋轉向量 通常為3x1的列向量，向量方向即為旋轉軸，向量的模表示繞軸逆時針旋轉的角度,如旋轉向量v a,b,c 那麼旋轉角度theta sqrt a2 b2 c2 旋轉軸z a t...
三維空間裡乙個點繞座標軸旋轉
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