python實現三維座標旋轉計算

計算空間三維座標系變換一般都是利用旋轉矩陣或者尤拉公式。python有個scipy庫可以直接用於計算空間三維座標變換。

pip install scipy

rot_matrix = linalg.expm(np.cross(np.eye(3)

, axis / linalg.norm(axis)
* radian)
)

np.dot(rot_matrix,x)

import numpy as np

import math
import scipy.linalg as linalg
import matplotlib as mpl 
from mpl_toolkits.mplot3d import axes3d 
import matplotlib.pyplot as plt 
#旋轉矩陣 尤拉角
defrotate_mat
(axis, radian)
:    rot_matrix = linalg.expm(np.cross(np.eye(3)
, axis / linalg.norm(axis)
* radian)
)return rot_matrix
# 分別是x,y和z軸,也可以自定義旋轉軸
axis_x, axis_y, axis_z =[1
,0,0
],[0
,1,0
],[0
,0,1
]rand_axis =[0
,0,1
]#旋轉角度
yaw = math.pi/
180#返回旋轉矩陣
rot_matrix = rotate_mat(rand_axis, yaw)
print
(rot_matrix)
# 計算點繞著軸運動後的點
x =[
-1010
,105.43,-
244]
x1 = np.dot(rot_matrix,x)
# 旋轉後的座標
print
(x1)
# 計算各軸偏移量
				
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