本文**：
不要小看我們在unity或者3dmax中的乙個簡單的旋轉物體操作。
——題記
這裡需要用到的知識：向量運算（數量積，叉乘，加減）、矩陣基本運算。
讓我們匯出繞任意軸n旋轉角度θ的矩陣。
即 vr(n.θ) = v ' 。
只要能用v,n,θ表示出v ' 即可，然後再求出基向量。
方法如下：（看圖）
說明：1.向量n是單位向量
2.vii向量和vt向量是v向量的分向量，即滿足：v = vii + vt ①，同時，由於vii平行於n向量，它也是v在n上的投影，於是有 vii = (v *n)n ②（與物理上的求做功大小是一樣理解的！）。
3.v ' 向量是 v向量 繞 n旋轉後得到的向量，虛線表示，同理vt ' 。
4.w向量是垂直於v，vii所在平面的向量，這是引入的，為了便於討論問題，其長度 = v 向量模長。w是vt繞n旋轉90°得到的，故有：w = n x vt ③。（力矩知識哈！）
下面開始求解：
由旋轉後，可以得到：vt ' = vt * cosθ + w * sinθ ④（三角函式知識哈..超級有用的玩意兒）
由②、①可推出 vt = v - (v * n)n 。⑤
由①、②、③可得： w = n x v。⑥
將⑤、⑥帶入 ④ 可得：
v ' = (v - (v*n)n)cosθ + (n x v)sinθ +(v * n)n
現在已經得到v ' 與v，n，θ的關係了，於是，下一步就是得到基向量然後再構造矩陣，哈哈。
第乙個基向量為：
p = [1 0 0]
p ' = (p - ( p * n )n)cosθ + (n x p)sinθ + (p * n)n
然後按照矩陣運算方法即可，還算簡單吧！
最後得到：
另外兩個基向量的方法類似，同時我們也就得到了r(n,θ) ：
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