專案簡介：
製作菠蘿自動採摘機器。應用影象處理技術自動識別檢測菠蘿，通過檢測外形識別菠蘿，並識別出菠蘿座標，反饋給採摘機械，機械執行相應的採摘。
專案職責：
負責實現對菠蘿的三維座標定位，先採用目標檢測模型yolov3實現對菠蘿的二維識別，得到菠蘿在影象中的二維座標。距離資訊採用intel的realsense景深相機獲取。對接以上兩個模組，實現三維座標定位。給機械裝置提供物體座標資訊。
成果：完成對菠蘿的實時定位，可檢測的最遠距離達到10m左右。
demo圖如下：
三維座標 偏轉 三維座標下的旋轉
三維座標的旋轉有以下幾種常見的表示形式 旋轉向量，旋轉矩陣，尤拉角，四元數,下面對這四種表示形式及其之間的轉換進行介紹 旋轉向量 通常為3x1的列向量，向量方向即為旋轉軸，向量的模表示繞軸逆時針旋轉的角度,如旋轉向量v a,b,c 那麼旋轉角度theta sqrt a2 b2 c2 旋轉軸z a t...
基於深度學習的視覺三維重建研究總結
三維重建作為環境感知的關鍵技術之一，可用於自動駕駛 虛擬實境 運動目標監測 行為分析 安防監控和重點人群監護等。現在每個人都在研究識別，但識別只是計算機視覺的一部分。真正意義上的計算機視覺要超越識別，感知三維環境。我們活在三維空間裡，要做到互動和感知，就必須將世界恢復到三維。所以，在識別的基礎上，計...
三維座標和矩陣的關係
三維座標是空間中的點，常用 x,y,z 表示。但是在三維引擎中常用齊次座標來表示，進行平移 旋轉 縮放的變換。齊次座標是將乙個 n 維的向量用 n 1 維來表示，這樣可以很好的區分點和向量。比如說 x,y,z,w w 等於1，則，表示是乙個點，如果w 0，則表示是乙個向量。我們將三維座標引入到四位的...