tms320f2818有3個定時器. cputimer0. cputimer1. cputimer2
定時器的應用：
cputimer0可以在 使用者程式中使用， cputimer1. cputimer2預留給實時系統使用.
週期值 time=freq*period/sysclkout
configcputimer(&cputimer0, 150, 1000000)
timer->cpufreqinmhz = freq=150;
timer->periodinusec = period=1000000;
timer->regsaddr->prd.all = (freq * period);
現在的學習板大多數採用30m的晶振，則當系統時鐘（sysclkout）為150m時，上述為定時1秒中斷.
當此定時期為步進馬達提供方波時，只需在定時中斷程式中不停地反轉輸出的電平。
這裡只想記錄實際現象，程式過程省略。
編碼器分頻 有效週期值 現象
1 140000 - 3000000 高速沒有問題，低速馬達有輕微抖動
2 70000 - 3000000 速度達到預期
4 56200 - 3000000 速度勉強滿足條件（建議60000， 56000不轉）
8 56200 - 3000000 速度到不到預期（建議60000，56000不轉）
結果：2分頻比較合理，市場一般採用4分頻。
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