openNI驅動控制kinect馬達

今日偶見google group的openni-dev上nicolas tisserand的一枚神帖：hit me  「easy way to control kinect motor through openni」。文中他成功的使用xnusb.h(openni標頭檔案之一)完成馬達的控制，他把kinect motor封裝成乙個類再操作，有冗餘的傳送控制資訊的**，只能在kinect沒有初始化開啟的情況下工作，無法在攝像頭已開啟的情況下工作，故修改見如下函式：

1 #include 

2bool _isopen = false;34
bool tilttoangle(int angle) //
angle: -27 to 27
5 19     }
20//
get device path
21     res = xnusbenumeratedevices(0x045e
/*vendorid 
*/, 0x02b0
/*productid
*/, &paths, &count); 
22if (res != xn_status_ok)  
26//
open first found device 
27     res = xnusbopendevicebypath(paths[0], &m_dev); 
28if (res != xn_status_ok)  
32//
send control command
33     res = xnusbsendcontrol(m_dev, xn_usb_control_type_vendor , 0x31, angle, 0x00, null, 0, 0); 
34if (res != xn_status_ok)  
38     xnusbclosedevice(m_dev); 
3940
//shutdown usb
41if (_isopen == false)
42     
48     }
4950
return
true; 
51 }
5253
//tilttoangle(0)   : normal state
54//
tilttoangle(27)  : up 
55//
tilttoangle(-27) : down

剛剛在執行程式時，手持著kinect。發現這個旋轉角度與底座是否水平放置無關（當選擇旋轉0時，它總是能夠讓攝像頭水平向前）。這也證實了kinect內部確實存在乙個陀螺儀。

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即可。

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