Diego 1 4WD 2 馬達控制

2021-09-25 22:15:20 字數 3784 閱讀 7075

針對馬達控制我們主要需要修改兩部分：

驅動部分，使其可以支援同時控制4個馬達

pid調速部分，試驗表明，雖然是一樣的型號的馬達，但是給相同的pwm值，馬達的轉速也不一樣，所以我們需要分別對4個馬達進行pid調速

1.馬達驅動

1.1. duall298pmotorshield4wd.**件的修改

增加了4個馬達對應的pwm和方向控制的pin引腳定義，和4個馬達速度的設定函式

#ifndef duall298pmotorshield4wd_h


#define duall298pmotorshield4wd_h


#include 


class duall298pmotorshield4wd


;#endif
1.2. duall298pmotorshield4wd.cpp檔案的修改

主要是針對4個馬達速度設定函式的實現，邏輯都是一樣的，這裡只擷取乙個馬達的**，**的邏輯請看**注釋

// set speed for motor 4, speed is a number betwenn -400 and 400


void duall298pmotorshield4wd::setm4speed(int speed)


if (speed > 255)  // 限定最大速度為255


speed = 255;


if (reverse)  //反轉狀態下


else //正向轉動狀態下


}
在setspeeds函式中分別呼叫4個馬達的速度設定函式。

// set speed for motor 1, 2, 3, 4


void duall298pmotorshield4wd::setspeeds(int m1speed, int m2speed, int m3speed, int m4speed)
duall298pmotorshield4wd.h和duall298pmotorshield4wd.cpp修改完成後，在arduino 的library目錄下新建乙個名為dual-l298p-motor-shield-master-4wd的目錄，將兩個檔案放到此資料夾下

現在我們開啟android ide的library就可以看到我們剛才新增的庫

1.1.3 motor_driver.h的修改

增加4驅馬達控制的函式setmotorspeeds，引數為4個馬達的速度

void initmotorcontroller();


void setmotorspeed(int i, int spd);


#ifdef l298p


void setmotorspeeds(int leftspeed, int rightspeed);


#endif


#ifdef l298p_4wd


void setmotorspeeds(int leftspeed_1, int leftspeed_2, int rightspeed_1, int rightspeed_2);


#endif
1.1.4 motor_driver.ino的修改

#ifdef l298p_4wd


// a convenience function for setting both motor speeds


void setmotorspeeds(int leftspeed_1, int leftspeed_2, int rightspeed_1, int rightspeed_2)


#endif


#else


#error a motor driver must be selected!


#endif
2.pid控制

pid控制都在diff_controller.**件中定義修改

新增兩個在4驅模式下的pid控制變數

#ifdef l298p_4wd


setpointinfo leftpid_h, rightpid_h;


#endif
新增兩個在4驅模式下的pid控制引數

#ifdef l298p_4wd


int left_h_kp=kp;


int left_h_kd=kd;


int left_h_ki=ki;


int left_h_ko=ko;


int right_h_kp=kp;


int right_h_kd=kd;


int right_h_ki=ki;


int right_h_ko=ko;


#endif
新增兩個在4驅模式下的pid控制函式

#ifdef l298p_4wd


/* pid routine to compute the next motor commands */


void dorightpid_h(setpointinfo * p) 


#endif


...#ifdef l298p_4wd


/* pid routine to compute the next motor commands */


void doleftpid_h(setpointinfo * p) 


#endif
修改readpidin函式，增加在4驅模式下，pidin的讀取

long readpidin(int i) else if (i == right)


#ifdef l298p_4wd


else if (i== right_h)else


#endif  


return pidin;


}
修改readpidout函式，增加在4驅模式下，pidout的讀取

long readpidout(int i) else if (i == right)


#ifdef l298p_4wd


else if (i == right_h)else


#endif   


return pidout;


}
修改updatepid函式,增加在4驅模式下馬達pid控制的呼叫

void updatepid() 


/* compute pid update for each motor */


dorightpid(&rightpid);


doleftpid(&leftpid);


#ifdef l298p_4wd


dorightpid_h(&rightpid_h);


doleftpid_h(&leftpid_h);


#endif  


/* set the motor speeds accordingly */


#ifdef l298p   


setmotorspeeds(leftpid.output, rightpid.output);


#endif


#ifdef l298p_4wd


setmotorspeeds(leftpid.output,leftpid_h.output, rightpid.output,rightpid_h.output);


#endif


}

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