以下說明介紹了如何安裝軟體包和校準攝像機。
在remote pc和sbc
上都安裝autorace軟體包
。
cd ~/catkin_ws/src/在git clone
cd ~/catkin_ws && catkin_make
remote pc和sbc
上都安裝其他依賴包
。
sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-vision-opencv python-opencv libopencv-dev ros-kinetic-image-proc校準相機對於自動駕駛非常重要。
下面介紹如何簡單地逐步校準攝像機。
在remote pc上啟動roscore
。
roscore
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
rqt_image_view在remote pc上執行rqt_reconfigure
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure單擊camera，然後修改引數值以檢視來自相機的清晰影象。
開啟位於檔案turtlebot3autorace[autorace misson]_camera/calibration/camera_calibration資料夾內的camera.yaml檔案。
將修改後的值寫入檔案。
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