ros 系統架構主要被設計和劃分為三部分，每一部分代表乙個層級的概念：檔案系統級（the filesystem level）、計算圖級（the computation graph level）和開源社群級（the community level）。
檔案系統級
ros 的內部結構、檔案結構和所需的核心檔案都在這一層裡，理解 ros 檔案系統是入門ros的基礎，ros程式的結構，是一些不同功能進行區分的資料夾
如果只有乙個工作區，可以把這個命令增加到 .bashrc 檔案中，這樣開啟終端的同時配置你需要的工作區
命令如下
echo "source ~/目錄/devel/setup.bash">> ~/.bashrc
source~/.bashrc
注意：目錄替換為你的工作區目錄
計算圖級
主要是指程序之間（節點之間）的通訊。ros建立了乙個連線所有程序的網路，通過這個網路節點之間完成互動，獲取其他節點發布的資訊。圍繞計算圖級和節點，一些重要的概念也隨即產生：節點管理器、節點、訊息、主題（或稱話題）、服務、動作和訊息記錄包。
開源社群級
主要是指ros資源的獲取和分享。通過獨立的網路社群，我們可以共享和獲取知識、演算法和**，開源社群的大力支援使得ros系統得以快速成長，這些資源包括發行版、軟體庫、ros維基、bug提交系統、郵件列表、ros問答、部落格
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