ros的系統主要被分成了三部分：
檔案系統級：程式是如何組織和構建的，需要的核心檔案
計算圖級：描述程式是如何執行的，程序和系統之間如何通訊
開源社群級：程式的分布式管理方式，開發人員之間如何共享知識、演算法和**。
ros系統的不同元件被放在不同的功能資料夾下。這些資料夾根據功能的不同來對檔案進行組織：
功能包集（stack）：
是包的集合，將一些具有某種功能的包集合在一起。
功能包（package）：
ros中的基本單元，用於建立ros程式。包含節點、ros依賴庫、資料套、配置檔案、第三方軟體、或者任何其他邏輯構成。包的目標是提供一種易於使用的結構以便於軟體的重複使用。總得來說，ros的包短小精幹。
功能包中一般包括：
計算圖是ros處理資料的一種點對點的網路形式。ros執行時會建立乙個網路，就像工業匯流排一樣，每乙個節點都可以通過網路發布訊息，也可以接受其他節點發布的訊息。
主要包括節點（node）、訊息（message）、主題（topic）、服務（service）等，還包括節點管理器（master）、引數伺服器（parameter server）、訊息記錄包（bag）等。
節點 節點就是一些直接運算任務的程序。一般是一些cpp檔案。
訊息 節點之間是通過傳送訊息進行通訊的。
主題 相當於訊息傳遞的匯流排。多對多的模式。
服務 節點之間直接一對一的通訊。
ros的社群級概念是ros網路上進行**發布的一種表現形式。主要是用來分享軟體和知識。
（1）、劉平傑等，ros機械人程式設計，機械工業出版社，2019.09
（2）、
ROS學習總結一ROS組織框架與幾個關鍵詞
本人乙個ros學習初學者，在經過三天的學習基礎教程，對ros有了乙個基本的了解，在此，筆者就自己的學習的理解做乙個總結，如有錯誤還請各位指出。一 組織框架 catkin ws build devel src cmakelists.txt package1 cmakelists.txt include...
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