ROS 構建系統

序言

ros使用catkin構建系統，可以輕鬆使用與ros相關的構建、功能包管理和功能包之間的依賴關係。它實際上是一種cmake（cross platform make），可以跨平台使用，使用cmakelists.txt描述。

1、建立功能包

命令：

$ catkin_create_pkg [功能包名稱][依賴功能包1][依賴功能包n]

include → include 目錄 src → 源**目錄 cmakelists.txt → 構建配置檔案

package.xml → 功能包配置檔案

2、修改功能包配置檔案

package.xml是ros必要的配置檔案，它包含功能包資訊，包括功能包名稱、作者、許可證和依賴功能包。

開啟package.xml文件，你會看到如下的資訊

<?xml version="1.0"?> my_first_ros_pkg 0.0.0 the my_first_ros_pkg package gong todo catkin roscpp std_msgs roscpp std_msgs roscpp std_msgs

對每個語句進行說明<****>與是一對，其中的內容為針對這部分的說明。

有些地方講的還是有些模糊，如build_depend和build_export_depend

是傻傻分不清楚，可以參考官方文件。

3、構建配置檔案

ros在功能包目錄中的cmakelist.txt檔案中描述構建環境，其中可以設定可執行檔案的建立、依賴包優先構建、聯結器(linker)的建立等等。

add_***x_files (
files
***x1.***
***x1.***
)

其中***x可以是message、service、actions，***對應msg、srv、action。新增要使用的對應的目錄下的檔案的選項。

generate_messages(
dependencies
std_msgs
}

generate_messages是設定依賴的訊息的選項。此示例是將dependencies選項設定為使用std_msgs訊息包。

generate_dynamic_reconfigure_options(
cfg/dynreconf1.cfg
cfg/dynreconf2.cfg
}

使用動態配置引數時，要載入的cfg資料夾下的配置檔案設定。

include_directories(
$)

include_directories是可以指定包含目錄的選項。

add_library($
src/$/my_first_ros_pkg.cpp
)

add_library宣告構建之後需要建立的庫。

add_dependencies($ $_exported_targets} $)

add_dependencies增加的是在**生成庫之前，有一些依賴需要提前生成，如訊息生成或者動態的引數。

add_executable($_node src/my_first_ros_pkg_node.cpp)

add_executable是對於構建之後要建立的可執行檔案的選項，用於配置生成庫的c++檔案。

set_target_properties($_node properties output_name node prefix "")

用來對c++生成的可執行檔案重新命名，簡化操作，如使用"rosrun someones_pkg node" 代替"rosrun someones_pkg someones_pkg_node" 。

add_dependencies($_node $_exported_targets} $)

新增可執行檔案的依賴項，與上面的庫相同。

target_link_libraries($_node
$)

target_link_libraries是在建立特定的可執行檔案之前將庫和可執行檔案進行鏈結的選項。

構建ROS系統及RikiRobot的開發環境

1執行rikirobot setup資料夾中的兩個檔案 sh dev tools install.sh sh ros packages install.sh 2將rikirobot小車的src 內的資料夾拷貝到自己的src內。執行rospack profile 3執行sudo apt get ins...

ROS 總結（一） ROS系統框架

ros的系統主要被分成了三部分檔案系統級程式是如何組織和構建的，需要的核心檔案計算圖級描述程式是如何執行的，程序和系統之間如何通訊開源社群級程式的分布式管理方式，開發人員之間如何共享知識演算法和 ros系統的不同元件被放在不同的功能資料夾下。這些資料夾根據功能的不同來對檔案進行組織功...

ROS座標系統

1.ros的三軸方向是根據右手法則來確定的，如下圖所示，三個手指的分別代指x，y，z，x為正前方，y為左面，z為上方。2.ros每個軸的轉向是根據右手來確定的。如下圖所示，當我們的拇指代指為x，y，z任意乙個軸時，逆時針就是這個軸的正向轉向。3.此外，ros的線速度總是以公尺每秒 m s 為單位，角...

ROS 構建系統

構建ROS系統及RikiRobot的開發環境

ROS 總結（一） ROS系統框架

ROS座標系統

相關推薦