hc_sr04
是一款使用較為廣泛的超聲波測距模組
,模組圖如下
該模組具有四個引腳
,分別為
vcc gnd trig echo,
其中vcc
gnd為供電腳
trig
為測距觸發引腳
,echo
為測距輸入引腳
該模組的驅動模式為
控制口發乙個
10us
以上的高電平
,就可以在接收口等待高電平輸出
.一有輸出就可以開定時器計時
,當此口變為低電平時就可以讀定時器的值
,此時就為此次測距的時間
,方可算出距離
.如此不斷的週期測
,就可以達到你移動測量的值了
模組工作原理如下
(1)採用
io觸發測距，給至少
10us
的高電平訊號
;(2)
模組自動傳送8個
40khz
的方波，自動檢測是否有訊號返回；
(3)有訊號返回，通過
io輸出一高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間
(4計算測試距離測試距離
=(高電平時間*聲速
(340m/s))/2;
根據工作原理
,我們可以選擇兩種模式驅動
1. 採用中斷
+定時器方式,將
echo
定義為上公升沿下降沿都能觸發中斷
,trig
觸發之後
,echo
高電平進中斷開啟定時器
,echo
低電平關閉定時器並統計定時器計數值
2. 採用普通
io+定時器模式
,觸發之後等待
echo響應,
響應時開啟定時器,直到
echo
恢復低關閉定時器
,獲取時間
1：此模組不宜帶電連線，如果要帶電連線，則先讓模組的
gnd端先連線。否則會影響
模組工作。
2：測距時，被測物體的面積不少於
0.5平方公尺且要盡量平整。否則會影響測試結果。
詳細驅動**如下所示
hcsr04.c
#include "hcsr04.h"hcsr04.h#define hcsr04_port gpiob
#define hcsr04_clk rcc_apb2periph_gpiob
#define hcsr04_trig gpio_pin_5
#define hcsr04_echo gpio_pin_6
#define trig_send pbout(5)
#define echo_reci pbin(6)
u16 mshccount = 0;//ms計數
void hcsr04init(u32 nvic_prioritygroup,u32 preemptionpriority,u32 subpriority)
static void opentimerforhc() //開啟定時器
static void closetimerforhc() //關閉定時器
//定時器6中斷服務程式
void tim6_irqhandler(void) //tim3中斷
}u32 getechotimer(void)
//一次獲取超聲波測距資料 兩次測距之間需要相隔一段時間，隔斷迴響訊號
void hcsr04getlength(u32* length)
#ifndef __hcsr04_h#define __hcsr04_h
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "ioremap.h"
#include "common.h"
//超聲波模組初始化
void hcsr04init(u32 nvic_prioritygroup,u32 preemptionpriority,u32 subpriority);
//超聲波模組一次距離獲取
//返回0 成功
//返回1 失敗
void hcsr04getlength(u32* length);
#endif
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