最近完了一下測距模組，本想挺簡單的乙個東西，卻折騰了好長時間。總算弄好了，貼到這裡和大家分享一下！
hc-sr04超聲波測距模組是一種被用爛了的感測器，它的優點是成本低，控制容易，但是掌握不好時序，還是會弄的人一頭霧水。
本模組用使用方法如下：
一. 5v直流電壓供電，一般的微控制器上自帶的vcc都能驅動
二. trig引腳收到來自微控制器時長大於等於20us的高點品後發出超聲波
三. echo引腳接收trig引腳發出的超聲波的回波，並且微控制器開啟定時器記錄高電平時間
四. 高電平結束後，關閉定時器，從定時器暫存器中取出記錄值，換算成距離即可。
在做的過程中注意：
網上有好多**，但是大多數互相抄襲，而且**質量都不怎麼高，每一句話什麼意思也不明白，所以不要照抄網上那些**，還是要自己琢磨；
在換算距離時，網上的**各種各樣，但結果都不符合實際，於是自己算了一下：
在我的程式中，定時器計時頻率是200000，週期就是1/200000，在這個週期裡，超聲波走的距離是（1/200000）*344/2=0.00085公尺，換算成公釐是0.86公尺，精度符合要求。
在獲取定時器的計數器值tim,於是tim*0.85就是實際距離，單位是公釐。
另外，超聲波測距模組的最遠測量距離是4公尺，可以算出距離在4公尺事定時器的計數值，x*340=4,得x=5000,所以設定定時器的溢位周一為5000.
好了，貼上**吧！
int main(void)
if(diatance_data<200) //定義距離在某一範圍內
else
}}void delay(__io uint32_t ncount)
}void led_init()
void gpio_configuration()
void tim2_configuration(u16 arr, u16 psc)
int get_diatance()
/************************中斷處理函式****************************/
void tim2_irqhandler(void)
}
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