由於pdo所傳輸的資料內容是無協議的且分配的識別符號範圍較sdo靠前,因此,其效率和優先順序都是較高的,通常用於實時過程資料的傳輸.
pdo是生產/消費型別的通訊方式,資料只有乙個生產者(傳送),但是消費者(接收)可以有多個,生產者和消費者事先都已知道資料的型別和內容(通過設定pdo對映來管理).
對pdo通訊引數的設定可以實現四種通訊方式:
遠端請求.在需要網路上某個節點的資料的時候,我發乙個遠端資料請求過去,對方在接收到請求後,把我要的資料給發過來,這種方式是在我需要的時候去主動獲取.
定時傳送.這個有別於sync,它是在本節點實現週期傳送,通過設定pdo引數,定乙個週期,每隔固定的時間向網路上傳送一次pdo,它與sync無關,在網路設計中主要按照感測器的資料採集速度和資料更新要求來設定定時週期.
事件觸發.當節點的某個時間發生觸發的一次資料傳送,例如當某個接著報警開關的開關量採集節點的報警狀態發生變化時,觸發一次pdo將報警狀態傳送到網路上,使系統能夠及時獲得該報警狀態資訊.該方式是實時性最好的一種傳輸方式,特別適合系統執行出錯報警和重大事件的及時處理上.
上面的幾種傳輸方式各有所長,在canopen網路的設計中,按照不同的應用靈活配合使用才能構建乙個優秀的解決方案.
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在canopen網路中應用sync要注意以下幾點 sync並不是主節點必須的功能，不一定要和nmt放在同一節點上，實際網路應用中可以在網路中找乙個任務較少 實時性好的節點來作為sync生產者，sync消費者可以有多個，但是生產者同時只能有乙個存在。sync是不帶資料的，以使報文盡可能短，目的是為了加...
mysql自動備份和刪除舊備份
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