sdo是canopen協議中最複雜的一部分，帶有應答機制，有多種傳輸方式，並且完整的sdo功能節點需提供1個sdo server和多個sdo client，因此sdo的實現異常困難，協議多種傳輸方式的解析處理還有跡可循，多個sdo client服務和多個對sdo server的訪問的協調就不容易了，這裡介紹一種方法——sdo執行緒來解決。
sdo執行緒參數列可以說是sdo執行緒的核心，所有sdo執行緒的建立、刪除和sdo通訊都要涉及到這個參數列。參數列內容包括能夠描述乙個sdo訪問過程的所有引數，這裡不詳述。
一次sdo訪問是這樣完成的。首先sdo發起節點(sdo client)收集足夠的資訊，建立乙個sdo執行緒，說白了就是初始化sdo執行緒參數列，將收集的資訊以特定格式放入參數列，形成一幀sdo請求，傳送出去。sdo服務節點(sdo server)收到這幀請求，為它建立乙個sdo執行緒，將這幀請求分析分解以獲得足夠資訊來初始化這個sdo執行緒對應的參數列，然後程式就會按照參數列的描述去執行server的功能收集資料來滿足這個sdo請求，然後將收集到的資料形成sdo應答幀返回給sdo client，如果此次請求結束則釋放該執行緒，否則等待下一幀請求到來；sdo client在收到應答後判斷該請求是否還有後續請求，無則釋放此sdo執行緒。如果在這個過程中，sdo server 和sdo client所在節點有收到其他節點的sdo請求或需要通過sdo請求其它節點，則新建sdo執行緒來實現，跟上面的步驟一樣，這樣就可以實現多個sdo server和sdo client服務都得到實現而互不干擾，相當於雙向多線鐵路，可比單線爽多了。
該方法已在微控制器下實現，效果還不錯。
舊文備份 CANopen協議中SDO服務
sdo是服務資料物件介面 service data obiect 的縮寫，顧名思義提供服務資料的訪問介面，服務資料就是一些實時性要求不高的資料，一般是指節點配置引數，因此，sdo一般用來配置和獲得節點的配置引數。其優先順序只比心跳 heartbeat 高。sdo既然稱之為服務，那就要有服務的提供者和...
怎樣實現集群服務呢？
舉個列子來說吧 一台硬體伺服器，安裝了使用者所用的系統。當硬體伺服器上出現了問題，比如os崩潰了，硬體突然出現了問題 硬碟壞了，主機板壞了and so on。一旦出現了問題，使用者就不能正常的使用，也可能造成資料的丟失，那麼會造成嚴重的後果。那麼我們是不是能用一種很好的辦法來防止此類事件的發生，使損...
怎樣刪除服務
刪除服務一般有兩個辦法 辦法一 用sc.exe這個windows命令 開始 執行 cmd.exe，然後輸入sc就可以看到了。使用辦法很簡單 sc delete 服務名 如果服務名中間有空格，就需要前後加引號 如針對上面的 sc delete mysql 一般服務會以相同的名字在這裡顯示乙個主健，直接...