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我在之前的一篇部落格日誌中，寫過關於can傳送功能如何使用，但是當時由於時間匆忙，趕專案，按照對usart中斷傳送的理解，在資料成功傳送出去的情況下，寫了那篇誤人子弟的日誌，在這裡向大家道歉，實在不好意思，現在我重新闡述下can中斷傳送原理。
1、usart傳送中斷與can傳送中斷的區別
usart傳送中斷，是因為傳送緩衝區為空，can傳送中斷的中斷源是成功（或者abort）傳送一次，正是這種區別誤導了我。
2、我之前的can中斷傳送的處理方法是，將資料填充到傳送緩衝區，由can中斷提取進行傳送，為了啟動can的傳送，我寫了一句話can->stxmailbox[0].tir |= 1;就是啟動傳送，我以為在這以後can執行的動作是：產生中斷，將資料從傳送緩衝區提取，傳送，進入完成中斷，判斷有無資料，沒有就關閉中斷，否則繼續傳送。但是can實際執行的動作是：傳送，進入傳送完成中斷，提取資料，傳送，進入完成中斷，判斷有無資料，沒有就關閉中斷，否則繼續傳送。由此可見，can實際上是多傳送了一次資料，這個資料就是當前can暫存器裡面的資料，而這次傳送，應用層和can中斷程式裡都沒有參與，所以是不被發現的，這也據解釋了為什麼對方收到的資料比我傳送的資料多，在a傳送大量資料的時候，b做應答，但是每次都請求傳送，由於速度快，b每次實際傳送了同樣的資料給a，a所以收到 很多相同的資料。
3、解決辦法，就是應用層呼叫can傳送資料時，將資料填充到緩衝區，使能中斷，但是不請求傳送，因為使能中斷，在中斷裡面傳送，傳送完畢後關閉中斷。這裡有兩點需要注意：1是第一次的時候沒有所謂的傳送完成中斷，所以程式開始要產生乙個傳送完成中斷，以啟動傳送中斷，第二就是為了使用中斷傳送，在傳送中斷函式裡，要判斷當前是否有資料傳送，有的話可以清除中斷標誌，沒有的話只能關閉中斷，不能清除中斷，否則下次據沒法傳送了。
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