delta3d與ode物理引擎的結合。

使用delta3d有些日子了，對物理引擎這塊沒有細看過，最近研究了一下。主要分為兩大部分，第一在dtcore中對ode的封裝，第二通過dtphysics，使用pal（phys abstract layer）對三種物理引擎 bullet、ode、phys的封裝。

這裡先介紹下dtcore中對delta3d中的封裝。總結起來就是如下幾點：

關係大致就是這樣，我就不畫圖表示了。

總之，在delta3d中應用ode的時候，可以使用scene類呼叫odecontroller，通過odecontroller中配置odespacewrap，進行碰撞檢測設定。因為physical類中引用了odebodywrap，所以他的子類可以進行動力學相關設定。

下面就上述的碰撞資訊的資料流在delta3d中的**中走一遍。

1、在scene的scene::onmessage(messagedata* data)方法中

1
if (data->message == dtcore::system::message_pre_frame)
2    
8    }
2、這個方法每幀都在監聽，如果物理控制器有效的時候，就呼叫
9   odecontroller::iterate(double deltaframetime)進行遍歷，如下
10void dtcore::odecontroller::iterate(double deltaframetime)
11 19
20//
calc the number of steps to take
21const
int numsteps = int(deltaframetime/stepsize);
2223    transformablevector::const_iterator it;
2425
for (it = getregisteredcollidables().begin();
26         it != getregisteredcollidables().end();
27         ++it)
28    
3132
for (int i=0; i33    
3637
const
double leftover = deltaframetime - (numsteps * stepsize);
3839
if (leftover > 0.0)
40    
4344
for (it = getregisteredcollidables().begin();
45         it != getregisteredcollidables().end();
46         ++it)
47    
50 }

3、在上一步中主要是呼叫odecontroller中的step函式進行碰撞處理。

如下：

1
void dtcore::odecontroller::step(double stepsize)2 7
81012顯然，就是先判斷下是否存在傳送者，存在的話就傳送乙個message_physics_step（這個訊息忘了在那進行處理了，見諒）的訊息，就是起到調整物理時間步的。然後就呼叫sapce中的碰撞檢測函式。
4、也就是如下**：
1void dtcore::odespacewrap::collide()2 7
else
8    
11 }

5、如果自己設定了碰撞函式，就呼叫自己的（scene中留有介面，可以直接設定碰撞檢測函式），沒有的話，就呼叫預設碰撞函式。

最終的碰撞檢測函式如下：

view code

1
void dtcore::odespacewrap::defaultnearcallback(void* data, dgeomid o1, dgeomid o2)2 7
8    odespacewrap* spacewrap = static_cast(data);
910    transformable* c1 = static_cast(dgeomgetdata(o1));
11    transformable* c2 = static_cast(dgeomgetdata(o2));
1213    dcontactgeom contactgeoms[8];
1415
int numcontacts = dcollide(o1, o2, 8, contactgeoms, sizeof(dcontactgeom));
1617
if (numcontacts > 0 && c1 != 0 && c2 != 0)
18    
3839
if (c1 != 0 || c2 != 0)
40       
74             }
75          }
76       }
77    }
78 }

6、上面說的是如何處理收到的資料，現在看一下如何把碰撞的資料發出去的，在odecontroller的建構函式中，呼叫了乙個函式

即ctor()，這個函式的功能：如果發生碰撞，就是把碰撞時產生的資料發出去。

如下

1
void dtcore::odecontroller::ctor()
2 11 然後呼叫相應的**函式：
12void dtcore::odecontroller::defaultcbfunc(const dtcore::odespacewrap::collisiondata& data)
13 28 }

就是通過這樣訊息迴圈，把如何處理碰撞資料，如何在碰撞時新增相應的操作聯絡起來。

以上就是dtcore對ode的封裝。

關於dtphysics，等待研究明白，再補上。

delta3d與ode物理引擎的結合。

Delta3D 原始碼之 dtCore Base

Delta3d中的AI技術分析。

U3D 物理引擎

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