使用體素化網格方法實現下取樣，即減少點的數量，減少點雲資料，並同時儲存點雲的形狀特徵， 在提高配準，曲面重建，形狀識別等演算法速度中非常實用，pcl是實現的voxelgrid類通過輸入的點雲資料建立乙個三維體素柵格，容納後每個體素內用體素中所有點的重心來近似顯示體素中其他點，這樣該體素內所有點都用乙個重心點最終表示，對於所有體素處理後得到的過濾後的點雲，這種方法比用體素中心（注意中心和重心）逼近的方法更慢，但是對於取樣點對應曲面的表示更為準確。
隨機下取樣雖然效率比體素濾波器高，但會破壞點雲微觀結構。
經過體素化網格處理，點雲資料在空間分布更加均衡、平整。
PCL 使用MLS對點雲上取樣
二 實現 三 結果展示 上取樣 上取樣是一種表面重建方法，當你有比你想象的要少的點雲資料時，上取樣可以幫你恢復原有的表面 s 通過內 目前擁有的點雲資料，這是乙個複雜的猜想假設的過程。所以構建的結果不會百分之一百準確，但有時它是一種可選擇的方案。所以，在你的點云云進行下取樣時，一定要儲存乙份原始資料...
PCL點雲索引
點雲索引其實就是將點雲中不同點加上標籤，方便後面的分類提取。有了點雲的索引值可以方便的對點雲進行不同操作 以下舉例說明 1.儲存一點雲中某些特定的點 pcl pointcloudcloud new pcl pointcloud 輸入點雲 pcl io loadpcdfile pcd cloud pc...
pcl點雲處理
一 如何實現類似pcl pointcloud ptr和pcl pointcloud的兩個類相互轉換？include include include pcl pointcloud ptr cloudpointer new pcl pointcloud pcl pointcloudcloud cloud...